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機械社區
標題: 已知面角，如何求歐拉角，機器人坐標變換怎么求？ [打印本頁]
作者: 水水5 時間: 2025-7-26 18:44
標題: 已知面角，如何求歐拉角，機器人坐標變換怎么求？
問題的來源是這樣的：/ I+ z9 a2 R$ p1 I5 i
/ ]+ |' F3 {' ~+ _) u7 N
有一個項目，機器人末端的手爪，因為種種情況，設計了一個傾斜的吸盤。需要在3D視覺的引導下，去吸取一個傾斜的物體。! p+ O* s8 s& W
機器人編程工程師嫌手工做工具坐標系比較費時費力，問我能否通過三維軟件，求得坐標變換的數值，直接填入機器人系統中的工具坐標系的標定參數中。
: O, s. L' `& P7 P0 N" L- V我感覺應該挺簡單的呀，于是就在三維模型中（我是用solidworks進行的建模）建立了兩個坐標系，一個是安裝法蘭的坐標系，一個是吸盤面的坐標系。
' c' J. d$ S& H& H: i! f2 b然后測量了兩個坐標系的位移，和角度，然后給了機器人編程工程師* S$ M, L1 Z5 l3 T- ~% G4 k, k
+ t+ F) P1 E! p7 P% F9 m; x5 t1 ?
結果發現不對（測試方法：走軸坐標ABC，并不能繞坐標系原點旋轉，證明坐標系不對）7 V8 z9 W0 @+ @) X& E8 d
& l! d1 [8 h& O$ i: w) D
兩個坐標系的位移很好測量。兩個坐標系的角度，我是這樣測量的，我的solidworks版本低，沒法直接給出數，于是我建了三個面，例如要測量Z軸之間的角度，我就測量了兩個XY平面的角度。
+ F. c \0 N$ H, Q. J2 N# j: W- f0 S" s6 W; S: }9 F
于是我將這個問題抽象出來了，花了大量的時間研究面角，歐拉角，也沒研究明白。發現這個歐拉角，這個三個軸的旋轉順序還有要求，有ZYZ，有XYZ，可能各個品牌的機器人還不一樣。
0 C- y7 ^! q( k0 H) g
; _; Q: [8 t8 d' ~; T! `" S我抽象了模型，問了AI，竟然說我這樣的坐標系不存在？
* X+ \' A+ C: b/ d& h7 J
- A0 q1 s4 k; U7 E% [下面是我抽象出來的數學模型：兩個坐標系的三個面之間的角度都是30度，坐標系原點重合，求坐標變換歐拉角。+ C9 s) {% n* u/ B0 C
( U M3 ]5 W3 R0 Y+ t; d" w+ v% i有沒有高手給解答一下。# ?. C8 k) I4 S; }" T
E' c! \% F- S7 [) L( C' j/ n5 R
以下截圖是這個兩個坐標系的空間位置
1 r7 ?3 s& r; q- Y: M[attach]577212[/attach]- N# E- i. L+ W2 |% `, e
[attach]577213[/attach]
8 ^- I/ X F% U[attach]577214[/attach]+ s$ W# H; t. h; L+ H
[attach]577215[/attach]
$ w( Y e3 b2 C; q9 m
作者: 學者11 時間: 2025-7-26 19:12
機械手變換坐標系要是這么容易，那何來機械臂動力學和D-H建模法呢。1 z$ Z6 b: J) v' q% @1 g5 s1 u
先了解點基本常識吧，https://zhuanlan.zhihu.com/p/692369673
作者: ckc521 時間: 2025-7-26 20:52
樓上正解；五軸機床轉換你懂不？你可以把機器人看成一個五軸機床，用DH法建模來求解旋轉角度，從機械手末端到基座，或者從基座到機械手末端，都可以推導出來。
$ j3 R- @4 E4 Q) A* d
作者: ckc521 時間: 2025-7-26 20:53
還有別問國內的AI，國內的AI，連歐拉角動態旋轉和靜態旋轉的等效性都不會給你正確的推導出來。
/ q6 P& s h( A+ e
作者: 夢里啥都有 時間: 2025-7-26 21:40
不懂,但是AI只能夠搜資料,有時候給不了出處的還不能夠信.+ M1 `+ |) ~+ u9 [6 I
何況復雜的建?？隙ㄉ俨涣擞嬎愕膬灮?( \& J; u) b6 T/ l( I% ~3 w
矩陣肯定少不了需要高效的算法.
( z& I, A( ~3 P我只會簡單的x^x+y^2=1
; K3 w6 J4 s. w0 \/ Hx=cos(theta)，y=sin(thea)
2 @2 B$ a. L. s- ?, P1 b, I' h. W. u這些東西肯定少不了各種知識.
, }4 q1 T0 _! M3 c# o與其糾結,不如先把路走遠,再走深.' \. y/ ~% _7 }& D# t N8 e# D
作者: cc851 時間: 7 天前
機械工程師解決不了現場調試的痛，模型上永遠都是理論的，何況這么多零件組裝在一起的累積誤差，對于相機和機械手的計算補償來說都是災難。最近幾年一直做復合機器人的項目，一直頭痛精度問題，都和這些有關系。
作者: 冷月梧桐 時間: 7 天前
直接把機械手模型和治具導入SW/各類機械手軟件，模擬點位，然后出各個軸的角度數據就好了
作者: DaedraMech 時間: 6 天前
本帖最后由 DaedraMech 于 2025-7-28 12:32 編輯
1 A8 b- q" n* r7 }' k2 m+ X- r& b6 }, K: E
不知道我有沒有正確理解樓主的意思，我先談談自己對坐標變換的理解：
$ K; X& {. ]$ h3 T1 A. ^ b坐標變換矩陣既是變換參數（轉角、位移），又是變換后坐標系的基底在原坐標系上的坐標組合。! l+ J& a) S! ]4 F
( V. i/ A6 v2 j+ R
樓主在SW中使用的方法是控制三個正交平面和原平面各成30°，我個人更喜歡直接建立坐標系，由于x軸是YZ面法向量/y軸是XZ面法向量/z軸是XY面法向量，所以我約束3個新坐標軸和原坐標軸各成30°達到效果和樓主應該是一樣的。三個基底（[ix iy iz]，[jx jy jz]，[kx ky kz]）有9個未知坐標值，有【3個基底長度為1】、【新基底和原坐標軸各成30°】、【基底之間互成90°】這9個約束一定能在SW中畫出3個代表基底的線段，由此即可建立新坐標系，測量線段端點的坐標值即可獲得變換矩陣。' G" \/ B+ Q. a. T2 U+ k
[attach]577235[/attach]
6 O' {. T0 P$ i6 G& M[attach]577228[/attach]9 ]. \, b3 m2 _
我們來測試一下，我們假設工具坐標系上有一點[0.5 0.6 0.7]'，我們想知道該點在法蘭坐標系上的坐標值，那就可以用變換矩陣左乘這個向量：
+ T0 ]+ X6 B' z: O1 B7 d[attach]577230[/attach]8 C& r6 v* A8 M7 L, k
把獲得向量的坐標值輸入SW，測量下它在工具坐標系下的坐標，果然還是[0.5 0.6 0.7]'，變換矩陣是正確的：# u: ^$ t- ~* V8 {! Y0 E0 ^
[attach]577234[/attach]
( j6 V5 g& `5 x5 a1 `% X[attach]577233[/attach]* x w3 L: ]/ V4 R# C( c ~4 q5 l
如果坐標系還有位移，可以使用齊次變換矩陣進行變換：% @( A, r! I# G1 g
[attach]577228[/attach][attach]577231[/attach]) d. e; z2 o+ `8 A7 ?4 N
上面的演示中，樓主可以看到，矩陣里的坐標值就是特定角度的正弦/余弦值，所以歐拉角可以從這些角度中拆解出來，也就是總變換矩陣可以拆解成一系列單軸角度變換矩陣連續左乘，由此可以表示出坐標系繞各軸旋轉的角度和先后順序，這也就是樓主說的“面角轉換為歐拉角”，過程較為麻煩，我個人不推薦這種方式。
# g, |% q& I2 `; w1 H* |& D% @" n! f- X" b( B# [0 k2 \
1 T# C" K5 r& Z6 m# A- n7 J2 P! i, u% o o$ M! F- T
作者: DaedraMech 時間: 6 天前
本帖最后由 DaedraMech 于 2025-7-28 15:41 編輯
) q& u# x8 w4 SDaedraMech 發表于 2025-7-28 11:56
# e9 H+ r7 [! g不知道我有沒有正確理解樓主的意思，我先談談自己對坐標變換的理解：0 Q' o% e0 Y* k. M9 u+ l+ W( J
坐標變換矩陣既是變換參數（轉角、位 ...
一般對算法這邊來說最直接的就是拿到變換矩陣了，不知道為什么還要舍近求遠獲得歐拉角，不過樓主需要的話可以按照下圖解方程，獲得各軸轉角和順序。另外，方程是多解的，比如【先繞z軸逆時針旋轉17.927°，再繞y軸順時針旋轉24.465°，再繞x軸順時針旋轉17.927°】就是其中一個解：& h0 f, a( L: N' `
4 J. m% y4 `3 E
[attach]577238[/attach]( w) `4 s9 Q5 j2 m! Y! u
! v3 G. ~4 k$ e% ^
作者: sen1234 時間: 6 天前
線性代數嗎，都忘得差不多了
作者: 水水5 時間: 5 天前
2 {/ s7 ^" k% J, r
感謝層主，膜拜
+ l0 Y. O, U2 ?8 t/ H0 O d8 m; A# r2 a Z+ s
我一定把它付諸實踐: w' `! N0 n" g- W
r& Y4 S: q! C/ M8 x我又搜索了一些其他的方法，再次請樓主給于指導。一些方法貼入后面的回復。* v) |' `* A, v( V0 j& G4 u
作者: 水水5 時間: 5 天前
% P9 C( @4 C+ q* s
& e. U6 `: O V J方法一 本文轉載自簡書，作者是梁間。表示感謝8 `; @) m5 C/ \- w' u5 Y ?
數學模型已知兩個坐標系在各方向上尺度縮放比例一致，兩個坐標系的轉換關系可以用7個參數來表示，3個旋轉參數，3個平移參數，1個比例參數。已知三點在A、B兩個坐標系中的坐標，那么這7個參數可以唯一確定。
2 f* f' _8 w0 Q# w& w坐標轉換的數學模型為：
+ ? ] i, V6 r) d%20...(1))
9 V7 G6 ]) X4 B i {3 d
其中，λ是比例參數，R是旋轉矩陣，Δ是平移向量，A、B分別是兩個坐標系中的坐標。3 H6 A E9 q* Q: B$ D" q, v
比例參數λ最容易計算# o& E( ^8 _& j& j( L1 o U8 j
* m; X7 w1 Q2 ^5 n( u3 n0 H
其中
為
兩點在A坐標系中的距離。% ^+ f) E$ K# Y% S$ L
旋轉矩陣R是一個3x3的正交矩陣，有3個自由度。可利用反對稱矩陣S來構造旋轉矩陣R：$ b( |, Q; e/ S7 V3 v/ i0 `
. I/ I2 f( ]$ l3 T- w1 p+ O
那么6 ^% a0 t& Y: g- u
)
; h- e2 v! P& x$ g& G. ]其中I是單位矩陣，這里R只有a、b、c三個變量，解出a、b、c即可確定旋轉矩陣R。$ b; E a5 y5 M0 D( o: }8 K% `
把兩點帶入(1)式并相減消去ΔX、ΔY、ΔZ
8 a- z, J) ], c0 ~( y8 m7 v8 c)
1 H5 D& v7 e! F# e# P9 _這里
為
點在A坐標系X軸向坐標值，為已知量。我們簡化一下寫法設定：
% |' r. ^2 L( j7 ^ T; e8 u& a6 k
& ^, H+ [+ u% {% |& a H這樣(3)式可寫為
: @+ ^1 Q/ T( H3 @: I)
4 s9 T R' ^ U3 K! \: s9 L
把(2)式帶入(4)
- }4 G! b ~! v6 U) f9 q%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%20X_%7BA12%7D%5C%5C%20Y_%7BA12%7D%20%5C%5C%20Z_%7BA12%7D%20%5Cend%7Bbmatrix%7D%20%3D%20%CE%BB(I%2BS)%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%20X_%7BB12%7D%5C%5C%20Y_%7BB12%7D%20%5C%5C%20Z_%7BB12%7D%20%5Cend%7Bbmatrix%7D)
1 V/ T4 Z. x: L; \% q帶入S
/ i* [8 h2 U" Y
1 [- x6 G- v- G% V3 A6 R8 C展開/ f! n% b4 k; b9 o" M5 l5 t
& | [( X$ O# u' M# [+ @整理可得
: k# y9 P* W O; m-b%CE%BB(Z_%7BB12%7D%2BbZ_%7BA12%7D)%5C%5C%20c(%CE%BBX_%7BB12%7D%2BX_%7BA12%7D)-a(%CE%BBZ_%7BB12%7D%20%2BZ_%7BA12%7D%20)%5C%5C%20b(%CE%BBX_%7BB12%7D%2BX_%7BA12%7D)%2Ba(%CE%BBY_%7BB12%7D%2BY_%7BA12%7D%20)%5Cend%7Bbmatrix%7D...(5))
6 M$ z) w( |1 t+ k" a(5)式只有兩個獨立方程，解不出a、b、c三個未知量。帶入
點得到和(5)式類似的方程組，兩個方程組聯立，取3個獨立方程
, P) ? E3 ?6 K( K%20-c(%CE%BBY_%7BB12%7D%2BY_%7BA12%7D)%20%5C%5C%20-a(%CE%BBZ_%7BB12%7D%20%2BZ_%7BA12%7D%20)%2Bc(%CE%BBX_%7BB12%7D%2BX_%7BA12%7D)%5C%5C%20a(%CE%BBY_%7BB13%7D%2BY_%7BA13%7D%20)%2Bb(%CE%BBX_%7BB13%20%7D%2BX_%7BA13%7D)%5Cend%7Bbmatrix%7D)
* {0 {* J* [3 ~0 v% @; U%20%26-c(%CE%BBY_%7BB12%7D%2BY_%7BA12%7D)%20%5C%5C%20-a(%CE%BBZ_%7BB12%7D%20%2BZ_%7BA12%7D%20)%26%200%20%26%20c(%CE%BBX_%7BB12%7D%2BX_%7BA12%7D)%5C%5C%20a(%CE%BBY_%7BB13%7D%2BY_%7BA13%7D%20)%26b(%CE%BBX_%7BB13%20%7D%2BX_%7BA13%7D)%260%5Cend%7Bbmatrix%7D%20%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%20a%5C%5Cb%20%5C%5Cc%20%5Cend%7Bbmatrix%7D)
% D! L- o. s) S) e2 g( Y# R( C
可結出
7 a1 p+ a. P0 K3 W* U' g%20%26-(%CE%BBY_%7BB12%7D%2BY_%7BA12%7D)%20%5C%5C%20-(%CE%BBZ_%7BB12%7D%20%2BZ_%7BA12%7D%20)%26%200%20%26%20(%CE%BBX_%7BB12%7D%2BX_%7BA12%7D)%5C%5C%20(%CE%BBY_%7BB13%7D%2BY_%7BA13%7D%20)%26(%CE%BBX_%7BB13%20%7D%2BX_%7BA13%7D)%260%5Cend%7Bbmatrix%7D%20%5E%7B-1%20%7D%5Cbegin%7Bbmatrix%7D%20X_%7BA12%7D%20-%CE%BBX_%7BB12%7D%20%5C%5C%20Y_%7BA12%7D%20-%20%CE%BBY_%7BB12%7D%20%5C%5C%20Z_%7BA13%7D%20-%20%CE%BB%20Z_%7BB13%7D%20%5Cend%7Bbmatrix%7D)
9 h% V6 A! t _把a、b、c帶入(2)式可到旋轉矩陣R，把任意一點坐標帶入(1)式可得Δ。
; `7 w3 R$ e. @! K2 A$ w5 ?; O
+ N& T; i7 v7 C3 s0 z2 h
' x8 X- m! a& u+ O
) }5 E7 T. o. [0 } F) V作者：梁間
8 ]4 k6 c* V$ E1 h1 f8 h鏈接：https://www.jianshu.com/p/58cf5655f9a9
5 e% Q- V: w8 d+ B# ]8 e" I, p來源：簡書4 J$ }' P# K# g f6 F7 U
著作權歸作者所有。商業轉載請聯系作者獲得授權，非商業轉載請注明出處。
. x/ E. I+ ?6 G: d
6 f/ S a+ b5 ^* A: C* C/ A0 e
作者: 水水5 時間: 5 天前
方法二，這里提到了SVD算法
: x. i1 B0 J: q! G% L
通過實際的坐標點例子，來直觀解釋通過SVD求對應的坐標系關系。
已知四個點在坐標系A中的坐標為：
（0， 0， 0）; （1，0，0）; （1，1，0）; （0，1，0）
可得矩陣A為
1 }6 z' y0 [: C- G8 f$ C( X1 F
* ~8 _! W5 ]: B1 X' C2 t) A& a$ w: I矩陣A這四個點在坐標系B中的坐標為：
（2，2， 2）; （3，2，2）; （3，3，2）; （2，3，2）
可得矩陣B為
/ v* \8 g6 A5 H, B# c" p! P" F
4 i ]! R. u1 o
矩陣B步驟一：求兩個數據集的質心
根據上述公式，可得質心為
步驟二：將兩個數據集的質心移動至同一個點，即只存在于一個旋轉的轉換關系。
對應坐標系中的點同時減去質心，計算后的矩陣A和B分別為
# k( G. _+ P/ B
! ~% p8 a# z8 \% i C% S9 V3 A計算后的矩陣A
7 u& p% W) u9 l. {- p! a, [' A7 V4 Q0 t$ s! y+ m2 O
計算后的矩陣B備注：此處的矩陣A和矩陣B一樣，因為舉得例子較為特殊，只存在平移關系。計算過程通用。
步驟三：通過SVD算法計算旋轉和平移關系。
定義一個3X3的矩陣，將矩陣A的每一行數據與矩陣B進行點乘，會產生四組3X3的矩陣，將這四組數據求和，得到最終的3X3的矩陣，就是我們需要用SVD算法來進行奇異值分解的矩陣H。
上述公式中，顏色相同的框內數據進行點乘，構成3X3的矩陣a1,a2,a3,a4。
矩陣H = a1 + a2 + a3 + a4。計算結果如下
通過SVD算法分解該矩陣，這里直接通過MATLAB接口調用，具體原理在前面的章節中已描述。
步驟四：計算旋轉和平移關系
根據上述求出的u1和v1，可求得旋轉矩陣R為
將該旋轉矩陣轉為歐拉角則Rx = 0, Ry = 0, Rz = 0。根據公式
得平移矩陣為
總結：如果在實際項目中，需要獲取多臺設備間的關系，如機器人相對于產品間的關系，或者機床相對于產品的關系，則該方法較為實用。注意：在實際的選擇參考點時，不要在一條線上選點。如上述選的四個點，要求不能共線。要不然會減少有效數據。
$ Z/ }' |$ s/ W Z ?
作者: DaedraMech 時間: 5 天前
本帖最后由 DaedraMech 于 2025-7-29 20:42 編輯 4 W$ P% F' o- n* E* B/ u
9 H; T/ q# I2 o0 h* z! A3 I
沒想到水水大俠對此問題如此孜孜以求，鉆研精神和信息獲取能力令小弟佩服，我比較功利，方法能解決問題就行。5 d9 B. ]5 t% j X6 G
' u, o0 W8 }' T/ i- x* i7 c我把之前回復中的齊次變換矩陣改一下符號，樓主可以對比下和文章中的表達方式是不是一回事：' F& ]0 O d" q$ f
[attach]577263[/attach] j7 V3 ~* C: ~1 C/ H
[attach]577264[/attach]
0 ?) g( m8 h2 X! b4 H! a平移、旋轉、縮放這類坐標變換我們統稱為線性變換。平移和縮放非常簡單，沒什么好說的，重點就是如何求得旋轉矩陣R，上述兩種方法就是通過純代數的方法求解R。
8 m) A0 Z1 G3 ^ u- A0 U你用什么方法和選擇的工具有關，上述兩種方法多用在圖像處理和機器學習中，算法工程師手里的工具是集成編程環境，是代碼，采用代數方法自然是比較直接的。但要知道矩陣可是聯系代數和幾何的橋梁啊，而我們則掌握了強大的幾何工具SW，利用【旋轉矩陣可以表示坐標系】這一幾何意義我們可以直接得到R，完全不需要上面繁瑣的運算。( ~; W- K6 r6 b( s7 L/ C$ L
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