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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 步進(jìn)電機(jī)的選用計(jì)算方法 [打印本頁(yè)]

作者: ENCO 時(shí)間: 2010-4-25 20:00
標(biāo)題: 步進(jìn)電機(jī)的選用計(jì)算方法
步進(jìn)電機(jī)的選用計(jì)算方法
作者：發(fā)布時(shí)間：2009-2-18 14:01:05 閱讀次數(shù)：1725
　1、步進(jìn)電機(jī)的選用計(jì)算方法
　　步進(jìn)電機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。通俗一點(diǎn)講：當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度（及步進(jìn)角）。您可以通過控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)您可以通過控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電一體化產(chǎn)品中關(guān)鍵部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。步進(jìn)電機(jī)慣量低、定位精度高、無(wú)累積誤差、控制簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于機(jī)電一體化產(chǎn)品中，如：數(shù)控機(jī)床、包裝機(jī)械、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、復(fù)印機(jī)、傳真機(jī)等。
　　選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要保證步進(jìn)電機(jī)的輸出功率大于負(fù)載所需的功率。而在選用功率步進(jìn)電機(jī)時(shí)，首先要計(jì)算機(jī)械系統(tǒng)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩，電機(jī)的矩頻特性能滿足機(jī)械負(fù)載并有一定的余量保證其運(yùn)行可靠。在實(shí)際工作過程中，各種頻率下的負(fù)載力矩必須在矩頻特性曲線的范圍內(nèi)。一般地說(shuō)最大靜力矩Mjmax大的電機(jī)，負(fù)載力矩大。
　　選擇步進(jìn)電機(jī)時(shí)，應(yīng)使步距角和機(jī)械系統(tǒng)匹配，這樣可以得到機(jī)床所需的脈沖當(dāng)量。在機(jī)械傳動(dòng)過程中為了使得有更小的脈沖當(dāng)量，一是可以改變絲桿的導(dǎo)程，二是可以通過步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)來(lái)完成。但細(xì)分只能改變其分辨率，不改變其精度。精度是由電機(jī)的固有特性所決定。
選擇功率步進(jìn)電機(jī)時(shí)，應(yīng)當(dāng)估算機(jī)械負(fù)載的負(fù)載慣量和機(jī)床要求的啟動(dòng)頻率，使之與步進(jìn)電機(jī)的慣性頻率特性相匹配還有一定的余量，使之最高速連續(xù)工作頻率能滿足機(jī)床快速移動(dòng)的需要。
　　選擇步進(jìn)電機(jī)需要進(jìn)行以下計(jì)算：
　　　（1）計(jì)算齒輪的減速比根據(jù)所要求脈沖當(dāng)量，齒輪減速比i計(jì)算如下:
　　　　　　　i=(φ.S)/(360.Δ)　(1-1) 　　　　　式中φ -步進(jìn)電機(jī)的步距角（o/脈沖） S -絲桿螺距（mm) Δ-(mm/脈沖）
　　　（2）計(jì)算工作臺(tái)，絲桿以及齒輪折算至電機(jī)軸上的慣量Jt。
　　　　　　　Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2] （1-2）　　　　式中Jt-折算至電機(jī)軸上的慣量(Kg.cm.s2)
　　　　　　　　　　　J1、J2 -齒輪慣量(Kg.cm.s2) 　Js -絲桿慣量(Kg.cm.s2)　 W-工作臺(tái)重量（N）　S-絲桿螺距（cm）
　　　（3）計(jì)算電機(jī)輸出的總力矩M
　　　　　　　M=Ma+Mf+Mt （1-3）
　　　　　　　Ma=（Jm+Jt).n/T×1.02×10ˉ2 （1-4）
　　　　　　　　　　　式中Ma -電機(jī)啟動(dòng)加速力矩（N.m) 　Jm、Jt-電機(jī)自身慣量與負(fù)載慣量(Kg.cm.s2) n-電機(jī)所需達(dá)到的轉(zhuǎn)速（r/min）
　　　　　　　　　　　　　T---電機(jī)升速時(shí)間（s）
　　　　　　　Mf=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2 （1-5）　　　Mf-導(dǎo)軌摩擦折算至電機(jī)的轉(zhuǎn)矩（N.m)　 u-摩擦系數(shù) 　η-傳遞效率
　　　　　　　Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2 （1-6）　　　　Mt-切削力折算至電機(jī)力矩（N.m) 　　　Pt-最大切削力（N）
　　　（4）負(fù)載起動(dòng)頻率估算。數(shù)控系統(tǒng)控制電機(jī)的啟動(dòng)頻率與負(fù)載轉(zhuǎn)矩和慣量有很大關(guān)系，其估算公式為
　　　　　　　fq=fq0[(1-(Mf+Mt))/Ml）÷(1+Jt/Jm)] 1/2 （1-7）式中fq---帶載起動(dòng)頻率（Hz） fq0---空載起動(dòng)頻率
　　　　　　　　　　　Ml---起動(dòng)頻率下由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩（N.m) 若負(fù)載參數(shù)無(wú)法精確確定,則可按fq=1/2fq0進(jìn)行估算.
　　　（5）運(yùn)行的最高頻率與升速時(shí)間的計(jì)算。由于電機(jī)的輸出力矩隨著頻率的升高而下降，因此在最高頻率時(shí)，由矩頻特性的輸出力矩應(yīng)能驅(qū)動(dòng)負(fù)載，并留有足夠的余量。
　　　（6）負(fù)載力矩和最大靜力矩Mmax。負(fù)載力矩可按式（1-5）和式（1-6）計(jì)算，電機(jī)在最大進(jìn)給速度時(shí)，由矩頻特性決定的電機(jī)輸出力矩要大于Mf與Mt之和，并留有余量。一般來(lái)說(shuō)，Mf與Mt之和應(yīng)小于（0.2 ～0.4）Mmax。
　　2、步進(jìn)電機(jī)分類
　　步進(jìn)電機(jī)分三種：永磁式（PM）、反應(yīng)式（VR）和混合式（HB）。永磁式步進(jìn)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度或15度；反應(yīng)式步進(jìn)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度，但噪聲和振動(dòng)都很大，在歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家80年代已被淘汰；混合式步進(jìn)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，它又分為兩相和五相：兩相步進(jìn)角一般為1.8度而五相步進(jìn)角一般為0.72度，山洋步進(jìn)電機(jī)均為這種步進(jìn)電機(jī)。
　　3、保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）　　
　　保持轉(zhuǎn)矩（HOLDING TORQUE）是指步進(jìn)電機(jī)通電但沒有轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減，輸出功率也隨速度的增大而變化，所以保持轉(zhuǎn)矩就成為了衡量步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一。比如，當(dāng)人們說(shuō)2N.m的步進(jìn)電機(jī)，在沒有特殊說(shuō)明的情況下是指保持轉(zhuǎn)矩為2N.m的步進(jìn)電機(jī)。
　　4、步進(jìn)電機(jī)精度為步進(jìn)角的3-5%，只有周期性的誤差，且不累積。
　　5、步進(jìn)電機(jī)的外表溫度
　　步進(jìn)電機(jī)溫度過高首先會(huì)使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來(lái)講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏80-90度完全正常。
　　6、步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降
　　當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。
　　7、步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲
　　步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲?br /> 　　8、如何克服兩相混合式步進(jìn)電機(jī)在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的振動(dòng)和噪聲
　　步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)和噪聲大是其固有的缺點(diǎn)，一般可采用以下方案來(lái)克服：
　　　A.如步進(jìn)電機(jī)正好工作在共振區(qū)，可通過改變減速比等機(jī)械傳動(dòng)避開共振區(qū)；
　　　B.采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器，這是最常用的、最簡(jiǎn)便的方法；
　　　C.換成步距角更小的步進(jìn)電機(jī)，如三相或五相步進(jìn)電機(jī)；
　　　D.換成交流伺服電機(jī)，幾乎可以完全克服震動(dòng)和噪聲，但成本較高；
　　　E.在電機(jī)軸上加磁性阻尼器，市場(chǎng)上已有這種產(chǎn)品，但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大。
　　9、細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)是否能代表精度
　　步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分技術(shù)實(shí)質(zhì)上是一種電子阻尼技術(shù)（請(qǐng)參考有關(guān)文獻(xiàn)），其主要目的是減弱或消除步進(jìn)電機(jī)的低頻振動(dòng)，提高電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)精度只是細(xì)分技術(shù)的一個(gè)附帶功能。比如對(duì)于步進(jìn)角為1.8° 的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，如果細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分?jǐn)?shù)設(shè)置為4，那么電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)分辨率為每個(gè)脈沖0.45°，電機(jī)的精度能否達(dá)到或接近0.45°，還取決于細(xì)分驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分電流控制精度等其它因素。不同廠家的細(xì)分驅(qū)動(dòng)器精度可能差別很大；細(xì)分?jǐn)?shù)越大精度越難控制。
　　10、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的直流供電電源
　　A.電壓的確定：混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的供電電源電壓一般是一個(gè)較寬的范圍（比如PMM-BD-5702的供電電壓為24～36VDC），電源電壓通常根據(jù)電機(jī)的工作轉(zhuǎn)速和響應(yīng)要求來(lái)選擇。如果電機(jī)工作轉(zhuǎn)速較高或響應(yīng)要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅(qū)動(dòng)器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅(qū)動(dòng)器。
　　B.電流的確定：供電電源電流一般根據(jù)驅(qū)動(dòng)器的輸出相電流I來(lái)確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取I 的1.1～1.3倍；如果采用開關(guān)電源，電源電流一般可取I 的1.5～2.0倍。
　　11、混合式步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的脫機(jī)信號(hào)FREE
　　當(dāng)脫機(jī)信號(hào)FREE為低電平時(shí)，驅(qū)動(dòng)器輸出到電機(jī)的電流被切斷，電機(jī)轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)（脫機(jī)狀態(tài)）。在有些自動(dòng)化設(shè)備中，如果在驅(qū)動(dòng)器不斷電的情況下要求直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸（手動(dòng)方式），就可以將FREE信號(hào)置低，使電機(jī)脫機(jī)，進(jìn)行手動(dòng)操作或調(diào)節(jié)。手動(dòng)完成后，再將FREE信號(hào)置高，以繼續(xù)自動(dòng)控制。
　　12、如何用簡(jiǎn)單的方法調(diào)整兩相步進(jìn)電機(jī)通電后的轉(zhuǎn)動(dòng)方向
　　只需將電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器接線的A+和A-（或者B+和B-）對(duì)調(diào)即可。

作者: twange 時(shí)間: 2010-4-25 20:38
學(xué)習(xí)了，頂一個(gè)。。。。

作者: zn0418 時(shí)間: 2010-4-25 23:03
好東西！呵呵！又了解了不少！

作者: cslgff 時(shí)間: 2010-4-26 01:27
學(xué)習(xí)了，頂一個(gè)。。。。

作者: fsq361 時(shí)間: 2010-4-26 09:15
學(xué)習(xí)了，頂一下。謝謝樓主！

作者: dzw1988 時(shí)間: 2010-4-26 10:41
能制作一張流程圖就更直觀了，不過還是頂樓主一個(gè)

作者: renzhun1987 時(shí)間: 2010-7-23 10:41
很好不錯(cuò) 十分謝謝LZ

作者: xiaochenchen 時(shí)間: 2010-7-23 11:05
學(xué)習(xí)了，頂一下。謝謝樓主！

作者: 一介農(nóng)夫 時(shí)間: 2010-7-23 12:14

謝謝樓主

作者: qiankairu 時(shí)間: 2010-7-23 12:22
學(xué)習(xí)了，頂一下。謝謝樓主！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2010-7-23 13:13
收藏了，沒準(zhǔn)什么時(shí)候能用上……

作者: 袁健 時(shí)間: 2010-7-23 16:51
學(xué)習(xí)一下，呵呵~

作者: yy1028 時(shí)間: 2010-8-8 17:01
學(xué)習(xí)了，頂一個(gè)。。。。

作者: yy1028 時(shí)間: 2010-8-8 21:54
很好不錯(cuò) 十分謝謝LZ

作者: jeffhu2006 時(shí)間: 2010-8-11 16:53
提示: 作者被禁止或刪除內(nèi)容自動(dòng)屏蔽

作者: 254607271 時(shí)間: 2010-8-12 07:44
學(xué)習(xí)了。好東西，頂一下。

作者: SUNOASIS 時(shí)間: 2010-8-12 08:06
學(xué)習(xí)了，頂一個(gè)。。。。謝謝樓主！

作者: jsj306 時(shí)間: 2010-8-12 21:46
好東西，收藏了，謝謝樓主！

作者: fanfan416 時(shí)間: 2010-8-12 22:00
以前做過一個(gè)比較簡(jiǎn)單的樓主的挺詳細(xì)

作者: 前景錢 時(shí)間: 2010-8-13 09:13
學(xué)習(xí)了，頂一下,學(xué)習(xí)了，頂一下.

作者: 54110122 時(shí)間: 2010-8-13 17:19
好啊寫得真具體頂下 ............

作者: zdb660 時(shí)間: 2010-8-15 09:52
好東西，雖然現(xiàn)在用不上，總有那么一天要用的。。。學(xué)習(xí)一下

作者: 沒文化 時(shí)間: 2010-8-15 10:12
不錯(cuò)，現(xiàn)在正在看這些東西，很有幫助

作者: wowowo23 時(shí)間: 2010-8-16 12:53
好東西啊！這種帖子多多傳啊

作者: huangerge 時(shí)間: 2010-8-16 20:50
學(xué)習(xí)了，頂一下。謝謝樓主！

作者: 劉心玥 時(shí)間: 2010-8-18 17:04
儲(chǔ)備一個(gè)，很快就可能要用到了

作者: peng2010 時(shí)間: 2010-8-19 13:32
廠家也有相應(yīng)的產(chǎn)品目錄說(shuō)明的，看看就知道，

作者: clg863 時(shí)間: 2010-8-20 15:46
看不懂，純支持了，還要學(xué)習(xí)啊！~

作者: 海風(fēng)吹 時(shí)間: 2010-8-23 09:04
好東西！呵呵！又了解了不少！

作者: chenyouqwan 時(shí)間: 2010-8-23 10:53
學(xué)習(xí)了，頂一下。謝謝樓主！

作者: yanhchao 時(shí)間: 2010-8-23 15:30
樓上好像都看的挺懂的，看不懂怎么辦呀？
公式什么的就更不懂啦，完啦，跟沒學(xué)過一樣!

作者: suolaxi 時(shí)間: 2010-8-24 15:27
有點(diǎn)復(fù)雜了，要好好學(xué)習(xí)才能理解

作者: me12345 時(shí)間: 2010-8-25 09:44
學(xué)習(xí)了，頂一個(gè)。。。。

作者: lbn306618 時(shí)間: 2010-8-25 10:16
學(xué)習(xí)了，頂一下。謝謝樓主！

作者: csltzj 時(shí)間: 2010-8-28 14:23
學(xué)習(xí)了頂一下又了解不少

作者: lzmcxg 時(shí)間: 2010-8-28 14:56
不錯(cuò)謝謝了！
就是有點(diǎn)書本化了，要是能舉點(diǎn)實(shí)際例子就好了，公式用一遍比記一遍好啊

作者: Li515414 時(shí)間: 2010-8-28 17:57
學(xué)習(xí)了，頂一個(gè)。。。。

作者: tianguixiang 時(shí)間: 2010-8-28 20:10
好東西還省了我3個(gè)積分

作者: FLEI200410 時(shí)間: 2010-9-16 09:46
回復(fù) 1# ENCO

正需要，謝謝樓主

作者: 冷月星魂 時(shí)間: 2010-9-16 10:34
謝謝正需要的資料有控制方面的資料嗎

作者: d_h_f 時(shí)間: 2010-9-16 10:58
一時(shí)還看不明白，看來(lái)要多多學(xué)習(xí)啊

作者: lkqi713 時(shí)間: 2010-9-16 14:37
別處拷貝過來(lái)的，樓主大概也不明白

作者: lkqi713 時(shí)間: 2010-9-16 15:45
這個(gè)網(wǎng)址上有直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量公式推導(dǎo)，看后茅塞頓開
w w w.gongkong.com/webpage/forum/201008/2010080508380800001-1.shtml#edit

作者: xuzhuo185 時(shí)間: 2010-9-16 15:55
正好我要用，謝謝樓主了啊。

作者: cima818 時(shí)間: 2010-9-16 16:39
呵呵，又學(xué)到了不少好東西，感謝了~

作者: Mr_xia 時(shí)間: 2010-9-16 16:39
很詳細(xì)啊，超級(jí)超級(jí)欣賞！

作者: jthykj 時(shí)間: 2010-9-18 15:26
講得好！頂！！！！！！！！！！！！

作者: 小武2010 時(shí)間: 2010-9-29 12:01
學(xué)習(xí)了，頂一下。謝謝樓主！

作者: 菜無(wú)雙 時(shí)間: 2010-9-29 14:11
謝謝分享，學(xué)習(xí)了，樓主辛苦了

作者: lzhy860723 時(shí)間: 2010-9-30 21:16
學(xué)習(xí)了，謝謝樓主！！！！！

作者: chuckxu@126.com 時(shí)間: 2010-10-1 21:29
受教了，頂一下。謝謝樓主！

作者: huangpan1234 時(shí)間: 2010-10-16 12:49
頂 ,

作者: 李時(shí)昱ls 時(shí)間: 2010-10-22 20:30
好東東啊！謝謝樓主！

作者: meiqihezi 時(shí)間: 2010-10-23 23:52
多謝樓主分享................

作者: longhun1981 時(shí)間: 2010-11-7 23:35
好東西啊，收藏了，對(duì)于菜鳥很有幫助啊

作者: 沿水一帶 時(shí)間: 2010-11-15 20:25
謝謝分享學(xué)習(xí)了謝謝樓主

作者: LIDAWEIOK 時(shí)間: 2011-11-29 11:09
不錯(cuò)
支持
謝謝樓主

作者: 569151376 時(shí)間: 2011-11-30 21:27
長(zhǎng)見識(shí)了，不錯(cuò)！！謝謝樓主了

作者: joseph-gagb 時(shí)間: 2011-12-7 17:55
非常值得學(xué)習(xí)的好資料

作者: xhj823 時(shí)間: 2011-12-7 18:56
對(duì)步進(jìn)電機(jī)還是不了解，為什么不用伺服電機(jī)呢？

作者: sidz123 時(shí)間: 2011-12-7 20:07
剛需要，常用到，謝謝分享

作者: 松樹巖石 時(shí)間: 2011-12-8 00:39
頂一下。謝謝樓主！

作者: 引擎的節(jié)奏 時(shí)間: 2011-12-8 09:43
謝謝樓主的分享！你的回復(fù)長(zhǎng)度不符合要求…………

作者: 菠蘿吹雪 時(shí)間: 2011-12-8 09:53
很有用的理論知識(shí)，謝謝樓主

作者: 征城 時(shí)間: 2012-2-22 08:52
樓主威武，趕緊收藏了

作者: 屠夫的理想 時(shí)間: 2012-2-22 10:57
要是有實(shí)例說(shuō)明更好.學(xué)習(xí)了，頂一下。謝謝樓主!

作者: 啊咔咔 時(shí)間: 2012-2-22 11:08
好資料很有用多謝分享

作者: 上海鳴志電器 時(shí)間: 2012-4-2 21:28
學(xué)習(xí)了。。。謝謝。。。

作者: 學(xué)習(xí)“心”德 時(shí)間: 2012-5-9 15:47
看了，不太懂，要用到，還是頂一下，要是配上步進(jìn)電機(jī)國(guó)標(biāo)型號(hào)及其選擇依據(jù)就更好啦！！！！！！！！！！！！！！

作者: hys-hdjs 時(shí)間: 2012-5-9 16:01
學(xué)習(xí)了，謝謝。

作者: xiao0651 時(shí)間: 2012-5-9 22:12
非常不錯(cuò)的文章感謝樓主

作者: 鳳舞九天nn 時(shí)間: 2012-5-9 22:19
很有條理

作者: 陳明雨 時(shí)間: 2012-5-9 22:49
學(xué)習(xí)了，謝謝樓主！

作者: 風(fēng)之府 時(shí)間: 2012-5-10 09:52
好資料大家一起分享{:soso_e113:}
頂一個(gè)

作者: 1187799010 時(shí)間: 2012-5-10 09:56
好東西

作者: 嗨蘂大人 時(shí)間: 2012-5-11 07:15
頂

作者: rencaiwang 時(shí)間: 2012-5-11 09:11
計(jì)算步驟太多了，還是支持樓主...

作者: RAJRLZD 時(shí)間: 2012-5-14 22:51
剛開始用步進(jìn)電機(jī)，學(xué)習(xí)了

作者: 大志2012 時(shí)間: 2012-9-28 13:28
也是來(lái)學(xué)習(xí)的

作者: 619341834 時(shí)間: 2012-9-28 13:41
學(xué)習(xí)了

作者: 柯小高ju 時(shí)間: 2012-9-28 23:38
又了解了不少！

作者: 森林883 時(shí)間: 2012-9-29 10:13
學(xué)習(xí)了，謝謝

作者: zhonglongwang 時(shí)間: 2012-9-29 16:56
真是很不錯(cuò)。謝謝樓主這樣詳細(xì)的講解，辛苦了。

作者: lxxandgx 時(shí)間: 2012-10-6 14:37
好東西！呵呵！又了解了不少

作者: qveskf 時(shí)間: 2012-10-15 10:59
不錯(cuò)的文章

作者: 619341834 時(shí)間: 2012-10-15 12:57
學(xué)習(xí)了

作者: hds19810306 時(shí)間: 2012-10-15 13:58
謝謝樓主。學(xué)習(xí)啦

作者: 任得梁rdl 時(shí)間: 2012-10-16 22:23
好東西啊

作者: 斗志 時(shí)間: 2012-12-20 12:51
頂樓主一個(gè)

作者: 1009248523 時(shí)間: 2014-8-29 11:11
學(xué)習(xí)了，頂一個(gè)

作者: 摸索者18 時(shí)間: 2014-8-31 17:02
學(xué)習(xí)下，最好有是個(gè)例子

作者: p破刀屠神 時(shí)間: 2014-9-9 21:03
漲姿勢(shì)

作者: liuyong453 時(shí)間: 2014-9-10 14:43
講得真的很好

作者: 痛苦的信仰00 時(shí)間: 2014-9-10 14:52
學(xué)習(xí)了，謝謝樓主分享

作者: p破刀屠神 時(shí)間: 2014-9-11 13:00
不錯(cuò)

作者: 半截磚頭 時(shí)間: 2014-10-19 20:45
不錯(cuò)，以前基本不怎么算的

作者: scxhm 時(shí)間: 2015-1-30 09:02
看了一遍，要是結(jié)合實(shí)際的案例和圖紙說(shuō)明就更好了

作者: alexcons 時(shí)間: 2024-3-15 11:54
好資料，感謝分享！

作者: 黃亞明1992 時(shí)間: 2024-4-8 11:58
學(xué)習(xí)了，感謝樓主分享。

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