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采用32位高速CPU，處理速度更快，控制更精確，運行更穩定。

自動識別波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自動識別）。備注：USB可以給芯片供電，USB口與芯片電源有隔離，可以防止電流逆向流入USB。由于舵機需要很多的電流，所以不建議舵機與芯片直接共用電源，此時如果舵機數量很多，舵機動作的時候芯片可能被復位！可以間接共用電源，方式如下：假如電源是12V的電壓，可以把這個電源分開成兩組（2線分成4線），其中兩根線通過穩壓裝置，穩壓到舵機需要的電壓之后再給舵機供電；另外兩根線則直接連接上圖右邊的芯片電源輸入端（因為板載芯片的穩壓裝置）。

舵機控制器需要兩個電源，芯片電源和舵機的電源，芯片電源可以通過USB由電腦供電，舵機電源不能使用USB供電，因為舵機是大功率器件，如果使用USB供電會燒壞你的電腦以及舵機控制器。芯片電源如果不采用USB供電，則可以通過下圖中的VSS供電，此時輸入電壓必須在6.5V~12V之間，請謹慎操作！

舵機電源，是通過上圖中的VS輸入的，此時輸入多少伏的電壓舵機就由多少伏的電壓供電，也就是輸入直接給舵機供電！電壓輸入范圍根據你的舵機實際需求而定，如我們的TR213金屬舵機是4.8V-7.2V，如果超過這個范圍將會燒壞舵機。為了避免不必要的損失，請嚴格按照說明書操作！

指令格式：#P …#P T\r\n

=舵機號，范圍1-32（十進制數）

=脈沖寬度（舵機位置），范圍500–2500。單位us（微秒）

=移動到指定位置使用的時間，對所有舵機有效。

\r\n = 十六進制數0x0d，0x0a（回車符），指令結束符。

例如： #8P600T1000\r\n

移動8號舵機到脈寬600us，使用時間為1000毫秒

#11P2000#30P2500T1500\r\n

移動11號舵機到脈寬2000us，移動30號舵機到脈寬2500us，使用的時間為1500毫秒，舵機移動的速度依賴于前一時刻舵機的位置決定，11號舵機和30號舵機同時到達指定位置。

指令格式：#G…#G C< Cycle>\r\n

=動作組編號，范圍1-n（十進制數，n為實際最大編號）

< Cycle >=循環次數，范圍1–999（十進制數）。

例如： #1GC99\r\n

執行第一個動作組，循環執行99次。

順序執行第一個、第二個、第四個、第二個動作組，循環執行1次（動作組可以重復，比如這里的#2G有兩個）。

執行完會返回 AGF，以此作為執行完的標志。

命令格式：#ENABLE#…#C< Cycle >\r\n

例如： #ENABLE#1GC5\r\n

舵機控制器上電將執行第一個動作組循環執行5次。

#DISABLE\r\n 禁用脫機運行。

4、讀取2路模擬電壓值

例如： #AD[1]\r\n 讀取AD1端口的電壓

#AD[2]\r\n 讀取AD2端口的電壓

返回10進制數的字符串形式（精度12bit0V–3.3V）返回數據范圍是0000-4095

三、舵機控制軟件使用說明

32路舵機控制軟件

打開連到舵機控制器相應的串口號，以及設置好波特率。此過程會校驗用戶是否是使用我們公司的控制器！

b、面板（每個面板對應一路舵機）

拖動面板里的滑竿，如果舵機控制器和電腦連接正確的話控制器上的LED燈就會閃爍（USB連接的時候不會閃爍），舵機也將跟隨滑竿動作。

單擊左上角的“面板設置” ->面板編輯模式。在此模式下，可以拖動32個面板的位置，點擊按鈕可以隱藏&顯示對應面板。

單擊“X”后將會自動保存面板的位置和顯示隱藏信息。

d、編輯和測試動作

首先拖動每個舵機對應的滑條來調整舵機的狀態，調節好之后，點擊軟件右下方的“添加”，此時軟件下方會形成一條命令，可以形象的稱這條命令為當前所有舵機的一個狀態，一條命令對應一個狀態，那么一系列的命令就是一系列的狀態，一系列的狀態就是機器人的一個動作了，類似在制作動畫。

可以繼續按照以上步驟添加其他一系列命令。

一系列命令調試添加好之后，可以點擊軟件右側的“運行”來觀察舵機或者機器人的動作是否正確。

運行期間，代碼顯示窗的代碼將一條條往下執行，執行完一遍后停止。點擊“循環運行”，代碼顯示窗的命令將循環執行，直到點擊結束，才停止運行。

控制器是以動作組的方式來管理動作數據，單擊控制軟件上的下載按鈕，代碼顯示窗口的代碼將下載到舵機控制器中，每下載一次舵機控制器中的動作組將加1。

當動作組下載完后可以通過“讀取動作組”來查看控制器中有幾個動作組，通過下拉列表選擇用戶想要執行的那個動作組，默認執行次數為1，用戶可以修改這個執行次數，然后點擊“執行”，這樣舵機控制器就會馬上執行用戶設定的動作組。當點擊“啟用”時，舵機控制器每次上電之后將會自動執行設定的動作組（這就是通常所說的脫機運行）。當點擊“禁用”時，脫機運行失效。 “讀取動作組數”，此命令是讀取保存在Flash中的動作組的數量。

軟件默認設有“TOROBOT”、“六足機器人”、“19 DOF 人形”、“17 DOF 人形”、“兩足機器人”、“四足機器人”、“機械臂”七種類型，可方便的切換。

選中某種類型之后，點擊“面板設置”可進行對應類型的面板設置，點擊“X”退出編輯模式并保存。

復位命令是恢復默認面板設置，顯示32個面板，均勻分布。

All=XXX命令是將所有面板中的滑竿拖到XXX。

請慎用此命令！，此命令用來擦除保存在Flash中的所有數據，包括所有動作組。執行此命令之后，需要等待十幾秒鐘的時間（建議此過程不要對軟件和控制器進行相關操作），當軟件提示“擦除完成”時，表示擦除成功。如果中途舵機控制器掉電，那么擦除會被中斷，此時擦除是未完成的，但是整個Flash會有部分是被擦除的，所有如果出現這種意外，建議您再執行此命令，直到提示“擦除完成”。

j、動作組高級設置

“高級”設置是對動作組的執行和動作組脫機運行的一種更高級的設置方式，需要人工手動輸入要執行的命令來實現。點擊脫機工作里面的“高級”進入高級設置界面

在輸入命令之前建議先點擊“讀取動作組”來獲取舵機控制器當前最大的動作組編號，因為用戶輸入的動作組編號不能大于實際最大值時，如果出現錯誤，軟件會有相關提示。命令格式如下： #1G#2G#1GC8 文本框只能輸入數字、大寫字母“G”和“C”、以及字符“#”，不能輸入其它，字符最后不要添加回車和換行，原因是程序會自動添加，動作組可以重復。此命令是連續執行第一個、第二個、第一個動作組，循環執行8次。命令輸入完畢之后，用戶可以點擊“執行”，來觀察效果。（執行是立刻執行輸入框中的命令）用戶也可以點擊“啟用”，來脫機運行該命令。（啟用是上電自動執行）。 “禁用”是禁用脫機運行的命令，也就是刪除上次被脫機運行的命令。備注：如果用戶輸入脫機運行的命令需要執行很長的時間，如#1G#2GC999，理論上這個命令沒有任何錯誤，但是它需要執行999次，時間很長很長，用戶可以把S1腳接地，然后給舵機控制器重新上電，這樣上次輸入的脫機運行的命令就會被禁用。

遙控器是控制舵機控制板中的動作組的，在使用遙控器之前，必須確認遙控器中的四個按鈕是否已經設置好各自對應的動作組，也就是說要實現設定每一個按鈕需要執行的動作組，并且要開啟遙控器的功能。

導出是將命令編輯區內的命令導出到計算機上，“導出完整值”就是將舵機的脈寬以完整值得形式導出，“導出相對值”就是將舵機的脈寬相對于初始位置的值的形式導出，導入的功能是相反的。

m、自動檢測升級

舵機控制器的控制軟件會在每次打開程序之后的5s自動檢測升級，從而保證用戶現在使用的是最新的軟件，我們會不定期的修復一些bug，同時增加一些更人性化的功能。 m、軟件卸載舵機控制器的控制軟件會在計算機上注冊表的相關目錄下創建相關鍵值來保持軟件的一些數據，如果用戶不再使用此軟件，可以在軟件右上方點擊“設置”，然后點擊“卸載”，此操作會刪除保存在用戶計算機注冊表中的所有數據，如面板排列、COM口相關設置、語言等，請謹慎操作。

四、驅動安裝

直接雙擊 USC_driver.exe ，點擊下一步即可自動安裝驅動。

驅動安裝過程中如果出現下面的提示，請選擇“始終安裝此驅動程序軟件”。

驅動安裝過程中如果出現下面的提示，請選擇“仍然繼續”。

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