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機械社區

標題: 一例高水平的宏程序，求其數學原理 [打印本頁]

作者: 孤城領主領主 時間: 2013-11-5 08:03
標題: 一例高水平的宏程序，求其數學原理
說明：機器上裝了個四軸，尾座，及連接兩者的連接板。在連接板上有一個能轉動0度和90度的旋轉氣缸。四軸為A軸，旋轉氣缸為C軸。
O7015;
G91G28Z0.;
G40G80G49G69;
M06T21;
M19;（準確定位）
M17;（探針打開）
M81;（C軸松開）
M72;（四軸松開）
G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82為C軸旋轉至90度）
M71;（四軸鎖緊）
M80;（C軸鎖緊）
#7441=#580-[#581-#7182];
#7442=#581-[#580-#7181];
#7443=#7183;
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標g54.1P23旋轉20度,后得到的新坐標為G54.1P25)
G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
......
M30;

O7200;
G5.1 Q0;
IF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
#8=#580;（C軸旋轉中心X）
#9=#581;（C軸旋轉中心Y）
#10=#582;（A軸旋轉中心Y）
#11=#583;（A軸旋轉中心Z）
GOTO300;
N300;
#12=#0;(THERMAL X)
#13=#0;(THERMAL Y)
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度補償值，這個由探針確定，一般在0.01以內在本程式中為已知的)
IF[#19NE#23]GOTO1;
#3000=91;
N1;
IF[#19GT100]GOTO2;
N2;
#19=#19-101;
#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
N3;
#101=#101-#12;
#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
#104=#102/SIN[#103]
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
#120=#107+[#9-#10];
#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
#117=#0;
#118=#0.;
#119=#0.;
IF[#20EQ#0]GOTO60
N60;
IF[#23EQ#0]GOTO20;
IF[#23GT100]GOTO10;
N10;
#23=#23-101;
#100=#23*20;
#[7001+#100]=#114+#117
#[7002+#100]=#115+#118
#[7003+#100]=#116+#119
N20;
M99;
哪位大俠能看出紅色標記處的數學原理？

作者: karlmayerdesign 時間: 2013-11-5 08:38
看不懂可不可以留下個腳印

作者: duanyz 時間: 2013-11-5 09:07
井號+數字就是一個變量吧？紅色的就是一個運算+賦值

作者: ame0624 時間: 2013-11-5 09:09
這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數的知識

作者: _Lee 時間: 2013-11-5 09:37
本帖最后由 _Lee 于 2013-11-5 10:26 編輯

作為菜鳥，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過類似的坐標轉換，但是沒涉及到機床的參數，原理應該差不多。第一個紅的應該跟機床自身有關，第二個紅的其實很好理解，原理就是三角函數而已。把這點移到另一點，新點在舊坐標系里的坐標值。
[attach]301675[/attach]

作者: 惠智網安 時間: 2013-11-5 11:11
這叫高水平？

作者: lukexc 時間: 2013-11-5 12:00
看來落后了，看不懂了！

作者: 冷月梧桐 時間: 2013-11-5 18:42
我可以說這程序很亂嗎？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

IF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
……
GOTO300;
N300;
主程序沒有傳遞B（#2）的值，這段IF根本就沒用。而且這兩段的跳轉（目的段就在跳轉的下面，無論有沒有跳轉都將執行這下面的程序）根本就意思，所以后面主題程序還沒仔細看，興趣就少了一大截

作者: 孤城領主領主 時間: 2013-11-6 06:06

冷月梧桐發表于 2013-11-5 18:42 ( R1 G) k- N: e; o6 U$ e# H
我可以說這程序很亂嗎？？9 ]; n3 a5 g* n0 A) q, W0 Z
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

是我自己故意刪改，其實這些程序的跳轉沒有多大意思，我覺得最精妙的是它的數學轉換，可惜我一直沒有看懂它講坐標做這樣處理的數學根據是什么

作者: 孤城領主領主 時間: 2013-11-6 06:09

karlmayerdesign 發表于 2013-11-5 08:38
看不懂可不可以留下個腳印

可以

作者: 孤城領主領主 時間: 2013-11-6 06:10

duanyz 發表于 2013-11-5 09:07
& S. E0 w3 V" Z井號+數字就是一個變量吧？紅色的就是一個運算+賦值

是的

作者: 孤城領主領主 時間: 2013-11-6 06:12

ame0624 發表于 2013-11-5 09:09
1 ~- _# O5 I5 ]0 v; g) n這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數的知識

是的。紅色的有兩部分這兩部分共同作用完成一個坐標偏移后的轉換。我想不明白這個數學處理的具體原理

作者: 孤城領主領主 時間: 2013-11-6 07:13

_Lee 發表于 2013-11-5 09:37 - ~, M: T; L* ^2 p
作為菜鳥，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過 ...

1,#3為C軸所轉動角度這里沒有賦值，在這里為空變量，運算時當做0.
2，#19，為123.這個在程序里已經給了，只是你沒有看出來是A類宏。
3，#580，為C軸旋轉中心X坐標，包括#581，#582,#583程式里已經有注釋了
4，我開的是1100的小型立加，我將這個運行情景簡單概括為，四軸和尾座之間有一個連接板，連接板上安裝了一個可以0度，90度轉動的氣缸，稱為C軸。四軸稱為A軸。其中沿Y軸看過去，可視為。四軸繞一點I旋轉，I點坐標已知為A軸旋轉中心。C軸繞一點J旋轉，J點坐標已知，為C軸旋轉中心。現在當A為0度，C軸為0度時找了一個工件坐標系G54.1P10.A軸轉動20度。求轉動后原工件坐標系中心坐標
單將C軸的旋轉用數學化的語言表述為，在XY坐標系第二象限中（這個不是很確定是否是第二象限）有一塊鐵板，鐵板中心為一點O坐標（a,b），鐵板上有一點B坐標(c,d)，鐵板繞中心O旋轉一個角度D（本程序中D為0，其實就是#3），求此時A坐標點？
程序中對這個問題的處理方法是，先引申出一個點E,該點坐標為：
                           E的X坐標為=a-(b-d)
                           E的Y坐標為=b-(a-c)
                  此即為第一段紅字部分內容。
然后計算出了一個角度，該角度為F=ATAN[（a-c）/（b-d）]/[1];
根據F和（a-c）計算出斜邊#104
然后一個新角度H，H=F+D，
然后計算出#106=COSH*#104(NEW X),#107=SINH*#104然后所求問題的答案出來了，A點X坐標為a+#106，Y點坐標為b+#107
以上就是我所理解的程式的部分意思，我看不懂這么做的數學根據是否成立，這也是我請大家幫忙解決的地方，證明這個數學模型
5，#7441（G54.1P23X），#7442（G54.1P23Y），#7443（G54.1P23Z）
#7181（G54.1P10X），#7182（G54.1P10Y），#7183（G54.1P10Z）

作者: 爽歪歪沙 時間: 2013-11-6 11:20
謝謝分享

作者: 爽歪歪沙 時間: 2013-11-7 09:43
有難度

作者: CAO123369 時間: 2019-7-3 17:43
這里使用了正弦定理和角度轉換，A=2RSINA COSA=SIN(π/2-A)

作者: 小槑132 時間: 2019-9-22 21:09
不明覺厲

作者: spinachzwx 時間: 2021-9-28 19:17
感謝各位分享的信息！

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