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機械社區

標題: 機器人運行時不走直線 [打印本頁]

作者: h7222354 時間: 2016-1-15 20:07
標題: 機器人運行時不走直線
如上圖所示，機器人示教1，2兩點（兩點距離1M），理想狀態下會沿方管的直邊走一條直線，而實際上走了一條空間曲線（那條淺藍色的線條）。造成這種現象的原因是什么。
機器人控制程序除了用到每軸的長度，減速機減速比之外，是否還有別的變量？

作者: h7222354 時間: 2016-1-15 20:08
大家討論下，呵呵。

作者: 龍游大海 時間: 2016-1-15 20:19
方管的直線相對機器人的座標是空間的

作者: 17567410 時間: 2016-1-15 20:20
嚴格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

作者: 冷月梧桐 時間: 2016-1-15 20:23
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說

作者: h7222354 時間: 2016-1-15 20:23

龍游大海發表于 2016-1-15 20:19 # x; X6 M9 y; u' V. m
方管的直線相對機器人的座標是空間的

但我示教了2個點，2點之間應該呈一條直線的。按機器人控制程序來說，會走一條直線吧。

作者: h7222354 時間: 2016-1-15 20:24

冷月梧桐發表于 2016-1-15 20:23 $ a* o2 i/ L% p! p2 Z3 K+ M
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說

對，就是幾個軸聯動的，現在找不到問題點在哪兒。

作者: h7222354 時間: 2016-1-15 20:27

17567410 發表于 2016-1-15 20:20 ' L( w) m0 x/ C; \
嚴格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。

作者: 迷茫的維修 時間: 2016-1-15 20:49
是不是有奇異點

作者: m_e 時間: 2016-1-15 21:00
這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環？

作者: 合金扣壓 時間: 2016-1-15 21:06

m_e 發表于 2016-1-15 21:00
0 ]; J! N8 V) N這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環？

幾軸聯動呢

作者: 合金扣壓 時間: 2016-1-15 21:08
我認為機械臂走的不是直線，而是幾個運動合成的直線

作者: 喂我袋鹽 時間: 2016-1-15 23:08
要看機器人的整體構造，幾軸的。可以走個短點的直線試試看

作者: laotounihao 時間: 2016-1-16 04:44
程序沒寫好

作者: negtive 時間: 2016-1-16 07:17
這不是個圓規么

作者: 17567410 時間: 2016-1-16 08:07

h7222354 發表于 2016-1-15 20:27 8 j/ W5 k2 l5 a8 m6 S( Y
是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。

(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規畫直線！你在旋轉圓規的同時圓規臂同時張口是不是變化呀？這兩個動作是不是有精度哇？精度除制造精度外，控制方式、程序的編寫調試等因素有關。總體來講只要不是制造和元件上的問題，在調試中都能解決。

作者: h7222354 時間: 2016-1-16 08:11

m_e 發表于 2016-1-15 21:00
/ r/ @4 B Y! q. t6 {: X$ p6 U( E這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環？

我把機器人控制程序導入軟件里，是可以走直線的，實際就不行，PLC控制的。

作者: h7222354 時間: 2016-1-16 08:25

17567410 發表于 2016-1-16 08:07 2 b2 x- z$ V0 j, g* u
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規畫直線！你在旋轉圓規的同時圓規臂同時 ...

你是指每個臂連接處電機與減速機的控制精度？

作者: h7222354 時間: 2016-1-16 08:27

laotounihao 發表于 2016-1-16 04:44
2 ~, B) G; q7 D& q! }! F8 M& ?程序沒寫好

程序除了，減速機與臂長，是否還有其他變量。我寫完程序后導進控制軟件里模擬，走的是直線。

作者: h7222354 時間: 2016-1-16 08:27

喂我袋鹽發表于 2016-1-15 23:08
% l. r( A) |8 h8 P/ ~, i要看機器人的整體構造，幾軸的。可以走個短點的直線試試看

6軸的，短的可以

作者: h7222354 時間: 2016-1-16 08:28

合金扣壓發表于 2016-1-15 21:08
- `% t" d$ r/ R4 I我認為機械臂走的不是直線，而是幾個運動合成的直線

是的。一條近似的直線

作者: h7222354 時間: 2016-1-16 08:28

合金扣壓發表于 2016-1-15 21:06 & ?; W4 a, J0 p2 O' X
幾軸聯動呢

6軸

作者: hzband 時間: 2016-1-16 09:39
你的運動控制卡不矢量聯動的，精度也不夠。
走1M長直線，臂長多少，角度周長多少，減速多少，把這些參數用球面坐標算一算就出來了。

作者: Industrial 時間: 2016-1-17 13:43
看著這么規則的弧，應該只是用類MOVJ的點對點運行，沒有用到直線插補算法的，一般用分段式的插補段距會約束到幾mm以內的。

作者: 設計者AF 時間: 2016-1-17 15:03
提示: 作者被禁止或刪除內容自動屏蔽

作者: huzejun163 時間: 2016-1-18 11:50
不懂，學習一下

作者: wanglin222 時間: 2016-1-20 10:53
學習

作者: dgRobot 時間: 2016-1-21 10:06
還有一個重要變量：各軸零點位置的標定；機器人要走出精密的運動軌跡還需要利用專業的標定設備進行標定，參數補償制造精度及各傳動軸的正反背隙，目前日系、歐系進口機器人在國內銷售光機都是沒有做精密標定，目前國內機器人集成項目用國產機器人與機器人沒有區別，同時國產機器人的售后服務及成本比進口機器人有很大優勢。請大家支持國產機器人，支持國內機器人事業的發展，這樣國內很快可以突破過國機器人對國內市場的壟斷。

作者: 安心是福 時間: 2016-1-24 17:10

設計者AF 發表于 2016-1-17 15:03 u# _2 P% x+ q$ ^7 [
樓上正解，看你只是把兩個點確定，但是運動軌跡沒有規劃

線性插補吧

作者: 307820265 時間: 2016-1-26 10:40
如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒有在軟件里設置機器人的運動方式？關節、直線、圓弧。看你那條軌跡你這用的是關節運動方式

作者: 機器人小白2014 時間: 2016-1-26 15:56
個人覺得：
1、首先確認機器人程序是采用軌跡控制走直線，而不是PTP控制
2、如果程序正確，那應該就是機器人的軌跡精度不夠，原因有：零點標定不準確，各軸臂長沒有補償等等。機器人要達到高精度，出廠前一般會采用激光跟蹤儀進行標定補償，否則重復定位精度一般可達0.1mm以內，但是絕對精度會在毫米量級。

作者: 陳宇9427689 時間: 2016-1-27 14:52

謝謝啦，大神

作者: ☆西北光☆ 時間: 2016-1-28 15:46
機器人示教編程的時候有走圓弧和直線的命令啊

作者: chublo111 時間: 2016-2-1 15:58
工具坐標沒設置好

作者: 菜塞雷 時間: 2016-2-1 16:27
要看你給的運動指令是什么函數

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