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標(biāo)題: 伺服驅(qū)動(dòng)及齒輪齒條長(zhǎng)距離行走重復(fù)定位精度問(wèn)題及伺服選型 [打印本頁(yè)]

作者: l6067066 時(shí)間: 2017-4-8 11:42
標(biāo)題: 伺服驅(qū)動(dòng)及齒輪齒條長(zhǎng)距離行走重復(fù)定位精度問(wèn)題及伺服選型
求大神請(qǐng)教伺服驅(qū)動(dòng)的選型，我的工況如下：
1、小車(chē)軌道吊掛在鋼結(jié)構(gòu)中，軌道上裝有齒條，軌道有2個(gè)工位，工位間距16米。
2、小車(chē)與工件重約1噸，工件吊掛在框架下方，小車(chē)有4個(gè)承載輪，小車(chē)框架上裝有伺服電機(jī)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪實(shí)現(xiàn)小車(chē)行走。
基礎(chǔ)數(shù)據(jù)：載重1噸，轉(zhuǎn)速268轉(zhuǎn)/分鐘，齒輪齒條行走，齒輪直徑（分度圓）95毫米，齒輪厚度30，車(chē)子的運(yùn)行速度是80米/每分,驅(qū)動(dòng)小車(chē)需要的扭矩為47牛.米
3、伺服電機(jī)采用松下的

問(wèn)題：
1、關(guān)于這種齒輪齒條長(zhǎng)距離行走重復(fù)定位精度如何，公司原來(lái)做過(guò)一條線根這個(gè)類(lèi)似，也是齒輪齒條傳動(dòng)，重復(fù)定位精度不行，使用一段時(shí)間就要找一次原點(diǎn)復(fù)位。我懷疑是由于齒隙引起，不知各位有何見(jiàn)解？
2、電機(jī)的選型，首先計(jì)算我的整個(gè)系統(tǒng)的慣性，采用公式J=1/8*W*（D的平方）得1.152KG.M平方，是否可以采用這個(gè)公司計(jì)算慣量？然后用這個(gè)慣量除以電機(jī)的慣量比值小于10即可，因?yàn)殡姍C(jī)還要加減速機(jī)，那么電機(jī)的慣量與減速機(jī)的慣量是個(gè)什么關(guān)系，是否要除以減速比？

3、如果這個(gè)計(jì)算方法不對(duì)該怎么計(jì)算？
求各位大神賜教

作者: 276073358 時(shí)間: 2017-4-8 13:26
搶個(gè)沙發(fā)，坐等高手出現(xiàn)，

作者: 未來(lái)第一站 時(shí)間: 2017-4-8 14:14
1，不用懷疑肯定和齒隙有主要關(guān)系，（樓主有無(wú)消隙結(jié)構(gòu)），還有看樓主的描述樓主的伺服應(yīng)該是半閉環(huán)。
2，慣量是以傳動(dòng)比的平方倍分之一向電機(jī)傳遞。
3，隨便一本書(shū)只要有傳動(dòng)這方面的內(nèi)容，都會(huì)有關(guān)于這塊計(jì)算的內(nèi)容。

作者: 鑫森淼炎垚 時(shí)間: 2017-4-8 14:39
這類(lèi)東西已經(jīng)很成熟了。百度一下有好多辦法。只是有一點(diǎn)注意：精度等級(jí)與花錢(qián)多少有密切關(guān)系，其它沒(méi)什么難點(diǎn)。

作者: 塵世天涯 時(shí)間: 2017-4-8 14:40
樓主，你的輸入?yún)?shù)我不確定是不是合理，你既然貼出來(lái)了，我認(rèn)為應(yīng)該是經(jīng)過(guò)了計(jì)算的

不過(guò)每分鐘80米的速度，是不是有些快了？

另外，慣量的計(jì)算時(shí)J=mr2，不知道為什么變成了J=1/8 m D2。

增加了減速機(jī)是需要除以減速比的平方的，至于是否小于10，要看不同廠家給的建議值，日系廠商普遍偏高。我自己計(jì)算通常是小于6

作者: forbetter 時(shí)間: 2017-4-8 17:01
16米長(zhǎng)用齒條，是個(gè)愚蠢的主意！

作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2017-4-8 17:03
樓主導(dǎo)軌選得型號(hào)多少大？齒條模數(shù)是多少？估計(jì)是負(fù)載超了吧，幫你算算

作者: 只有快樂(lè) 時(shí)間: 2017-4-8 20:29
用齒條是不是有點(diǎn)不合適？

作者: 冷月梧桐 時(shí)間: 2017-4-9 08:13
齒輪齒條傳動(dòng)本身就會(huì)有間隙的存在，這這要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面
1.齒條安裝誤差，按照市場(chǎng)普遍的1米標(biāo)準(zhǔn)齒條，你這個(gè)要16條連接，所以這個(gè)安裝誤差會(huì)有累計(jì)。
2.齒條安裝面和導(dǎo)軌安裝面的平行度，長(zhǎng)距離很容易出現(xiàn)這個(gè)問(wèn)題，理論上按照0.02/1000，你這個(gè)16米可以累積出0.32mm的偏差，這個(gè)偏差體現(xiàn)在齒輪和齒條的中心距上
3.齒條的精度，要求高的就上磨齒的，價(jià)格也就高了
4.減速機(jī)的精度，同3

如果你要現(xiàn)在你的還不能滿足你的精度要求，你可以考慮上光柵，組成全閉環(huán)控制系統(tǒng)。除去價(jià)格，這還是不錯(cuò)的建議

作者: hm1413 時(shí)間: 2017-4-9 10:00
2個(gè)工位，16米只需要兩個(gè)定位點(diǎn)？（或者有限個(gè)）如果這樣，那就干脆裝光槽，用光槽來(lái)判斷到位與否，可以在到位前裝一個(gè)減速信號(hào)，開(kāi)始減速，小車(chē)到達(dá)位信號(hào)后停止，可以消除慣性。
有限個(gè)位置都可以這么判斷，齒輪間隙太大的話，可以用消隙機(jī)構(gòu)，或者干脆正方向到位和反方向到位個(gè)裝一套套光槽

作者: eddyjay 時(shí)間: 2017-4-9 14:31
1.齒輪齒條不適合用于運(yùn)動(dòng)精度高的。存在齒間隙，如果實(shí)在沒(méi)辦法外面可加光柵或者加幾個(gè)定位傳感器。。
2.齒輪的慣量公式J=M·R的平方，至于慣量比選多大，最好不要超過(guò)10吧
3.加了減速機(jī)的話。慣量除以減速比的平方

作者: 前景錢(qián) 時(shí)間: 2017-4-10 09:58
這個(gè)精度是有點(diǎn)誤差的。

作者: TaS 時(shí)間: 2017-5-20 22:04
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