標題: 6軸機械手逆運動求解 （有酬勞） [打印本頁] 作者: jxkyw 時間: 2017-6-11 16:43 標題: 6軸機械手逆運動求解 （有酬勞） 有一6軸機械臂 臂長 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達 （x,y,z), a b c d e f 角度必須為多少。。。& e( s/ A6 V# P1 u( ]; Q" Z
要從(x1,y1,z1) to (x2,y2,z2)畫直線，請給出 a b c d e f 需要滿足的參數方程。。4 Q" d9 K4 y! V9 G% T& _# i w9 a
% b$ v8 ~+ _' A7 R5 M有經驗有能力解決此問題的聯系我 2374521735@qq.com 條件報酬詳談。。" b1 O$ d( p1 e I6 s) K6 X
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也歡迎愿意公開分享的同仁在論壇作答。。。。。。: y S8 d& Q6 o2 e 作者: pengjc2001 時間: 2017-6-11 20:03
你需要解析解的話，對機器人的幾何構造是有要求的，滿足Pieper準則。 找本機器人學的書 就有公式。% g" l! z/ S/ t" I7 l0 T* M. h% [3 F6 c' d 作者: mouse6 時間: 2017-9-12 20:05
其實現在已經不用按Pieper那么設計了，當時計算速度跟不上，現隨便一個雙核筆記本直接連一個運動學的庫就行，要不每次人手工從DH開始編實在太麻煩啦