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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 青椒采摘機(jī)，過去就有朋友希望我設(shè)計(jì) [打印本頁]
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 09:36
標(biāo)題: 青椒采摘機(jī)，過去就有朋友希望我設(shè)計(jì)
在2014年有位朋友希望我開發(fā)青椒采摘機(jī)，青椒和紅椒的采摘差別很大，因?yàn)榧t椒是完全成熟后采摘，是把植株割倒，例如那個(gè)干椒，青椒是在青椒樹上采摘，要求還不能傷樹，因?yàn)檫€要生長的。

目前找到個(gè)秘魯?shù)哪Ｐ蜋C(jī)，鏈接如下。

http://www.56.com/u19/v_MTUxNTkyNDE2.html

這個(gè)速度，估計(jì)老板會氣瘋的。成本至少三十萬以上。

難點(diǎn)：
1、青椒顏色和葉子一樣，所以通過顏色區(qū)分不可行；有可能要采用超聲波或者是其他檢測手段；
2、那么多枝枝丫丫，如何避開，不傷植株；
3、效率；
4、分揀，因?yàn)榭隙ù嬖谟邢x眼的，有爛的，顏色青紅的；
5、打包。要做就做到極致，不要還搞個(gè)半截人工收尾。

初步構(gòu)想：

1、辣椒植株最好高點(diǎn)，便于在根部接入輸送帶，采摘機(jī)只管切斷，輸送是單獨(dú)進(jìn)行的，這樣效率會比較高。
2、朝天椒和常規(guī)辣椒分開，不要剪錯(cuò)辣椒柄了；
3、分揀系統(tǒng)能區(qū)分大體大小，關(guān)鍵是品質(zhì)，不要把爛的搞進(jìn)去了，可以做在線稱重分選以及視覺分選；
4、自動(dòng)打包，這個(gè)很好實(shí)現(xiàn)。

這估計(jì)是個(gè)很長期的工程，沒有幾年是完不成的。機(jī)械部分好說，關(guān)鍵的是算法，就是如何定位辣椒，然后從樹上揪下來。

如果哪位大俠對青椒種植比較了解的，可以互相溝通下，先謝謝了！
作者: 龍九禪師    時(shí)間: 2018-7-27 09:59
某上市公司引進(jìn)了一條香皂包裝生產(chǎn)線，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這條生產(chǎn)線有個(gè)缺陷：
常常會有盒子里沒裝入香皂。總不能把空盒子賣給顧客啊，
他們只得請了一個(gè)學(xué)自動(dòng)化的博士后設(shè)計(jì)一個(gè)方案來分揀空的香皂盒。
博士后拉起了一個(gè)十幾人的科研攻關(guān)小組，綜合采用了機(jī)械、微電子、自動(dòng)化、X射線探測等技術(shù)，
花了幾百萬，成功解決了問題。每當(dāng)生產(chǎn)線上有空香皂盒通過，兩旁的探測器會檢測到，并且驅(qū)動(dòng)一只機(jī)械手把空皂盒推走。

中國南方有個(gè)鄉(xiāng)鎮(zhèn)企業(yè)也買了同樣的生產(chǎn)線，老板發(fā)現(xiàn)這個(gè)問題后大為發(fā)火，找了個(gè)小工來說：
給老子把這個(gè)搞定，不然你給老子滾蛋
小工很快想出了辦法：他花了90塊錢在生產(chǎn)線旁邊放了一臺大功率電風(fēng)扇猛吹，于是空皂盒都被吹走了。

建議多往后者的思維方式上靠，那才是老板想要的 。
靈機(jī)一動(dòng)，最小的投入就能解決問題
加油！
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 10:00
龍九禪師 發(fā)表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引進(jìn)了一條香皂包裝生產(chǎn)線，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這條生產(chǎn)線有個(gè)缺陷：
常常會有盒子里沒裝入香皂。總不能把 ...

謝謝鼓勵(lì)和提醒！
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 10:10
支持一下！
作者: 魍者歸來    時(shí)間: 2018-7-27 10:33
分揀這一塊，說說我見到過的做法：傳送帶送到水池，水池底部打氣（為了讓青椒翻滾），水池上部是幾組高壓水噴霧（為了保證水能夠通過蟲眼和爛點(diǎn)進(jìn)入青椒內(nèi)），這樣完好的青椒和次品青椒在水面中的高度就不一樣了，后續(xù)的選料看打包工序的需求吧。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 10:40
@老鷹 @西獨(dú)歐陽風(fēng)
作者: 702736    時(shí)間: 2018-7-27 10:58
關(guān)注了
作者: 一條設(shè)計(jì)咸魚    時(shí)間: 2018-7-27 11:11
我兩掌伸出，大喊一聲：吸星大法。辣椒就都吸過來了
作者: wusumn    時(shí)間: 2018-7-27 11:32
這個(gè)國外的機(jī)器速度也太太太慢了吧，，，而且成本也太高了吧
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2018-7-27 11:35
樓主，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了，一臺幾千塊。 (, 下載次數(shù): 129)
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 12:52
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-7-27 11:35
樓主，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了，一臺幾千塊。

無法自行走？
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 13:22
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-7-27 11:35
樓主，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了，一臺幾千塊。

這是干椒或者是紅椒的采摘機(jī)器，必須割禾之后類似脫粒機(jī)一樣的摘除辣椒。
我說的是青椒，采摘時(shí)不能傷到青椒植株，因?yàn)榍嘟凡烧欠峙模愃普S瓜和豆角一樣，總不能剛長指頭大小就摘下來。所以要看清細(xì)節(jié)哦。


我發(fā)的帖子，至少在網(wǎng)上找不到同類產(chǎn)品的時(shí)候才會發(fā)出來。



作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 13:23
魍者歸來 發(fā)表于 2018-7-27 10:33
分揀這一塊，說說我見到過的做法：傳送帶送到水池，水池底部打氣（為了讓青椒翻滾），水池上部是幾組高壓水 ...

大俠，青椒見水后保鮮期會縮短吧？雖然表面有蠟質(zhì)。
作者: 魍者歸來    時(shí)間: 2018-7-27 13:28
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 13:23
大俠，青椒見水后保鮮期會縮短吧？雖然表面有蠟質(zhì)。

之前的都是超市直供，當(dāng)天銷售的。中檔的是上半自動(dòng)的分揀線，精品包裝的都是全程手工，因?yàn)闄C(jī)械作業(yè)的煙塵（主要是揮發(fā)的潤滑脂之類的）會導(dǎo)致產(chǎn)品不過檢。

過水確實(shí)會大大縮短保鮮期。

作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 13:37
threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 12:52
無法自行走？

不光是這個(gè)問題，所面對對象不一樣的。青椒，薄皮椒不適用這種機(jī)器。具體如何不贅述，開樓已經(jīng)講的很清楚。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 13:38
魍者歸來 發(fā)表于 2018-7-27 13:28
之前的都是超市直供，當(dāng)天銷售的。中檔的是上半自動(dòng)的分揀線，精品包裝的都是全程手工，因?yàn)闄C(jī)械作業(yè)的煙 ...

但也要清洗環(huán)節(jié)吧。
我看到的蘋果都必須水浴，能否有一個(gè)干燥環(huán)節(jié)？

作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 13:40
wusumn 發(fā)表于 2018-7-27 11:32
這個(gè)國外的機(jī)器速度也太太太慢了吧，，，而且成本也太高了吧

這個(gè)明顯是個(gè)樣機(jī)，不具備商用價(jià)值的。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 13:43
threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗環(huán)節(jié)吧。
我看到的蘋果都必須水浴，能否有一個(gè)干燥環(huán)節(jié)？

不光是干燥問題，只要見水，就容易爛掉，就算是干燥也是如此，除非用一些消毒的藥物浸泡，但是對于辣椒來說，還是盡快上超市完事，一般情況下運(yùn)輸距離應(yīng)該不會超過500km。而且青椒保存期比較短的，我估計(jì)不超過一周，蘋果因產(chǎn)量和出產(chǎn)期問題，有藥洗后冷藏（多菌靈等），時(shí)間較長。

我老爸之前做過食品保鮮試驗(yàn)，知道一點(diǎn)他用的藥物。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 13:47
threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗環(huán)節(jié)吧。
我看到的蘋果都必須水浴，能否有一個(gè)干燥環(huán)節(jié)？

比如大蒜瓣，市面上銷售的那種已經(jīng)剝皮的蒜瓣基本上是用高壓水槍沖洗搓揉剝皮的，保質(zhì)期短，而且時(shí)間稍微長點(diǎn)味道都不好，真正質(zhì)量好的是手工剝的，但是價(jià)格太高，懂行的都用手工剝的。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 13:48
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 13:43
不光是干燥問題，只要見水，就容易爛掉，就算是干燥也是如此，除非用一些消毒的藥物浸泡，但是對于辣椒來 ...

你的意思是，在采摘的時(shí)候，避免采摘NG（前分揀）；
能否設(shè)定一定的標(biāo)準(zhǔn)，加快采摘速度（降低淘汰率），采摘之后再分揀（后分揀）。

爛的，蟲洞的，長在植株上，也是浪費(fèi)營養(yǎng)。

作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 13:54
threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 13:48
你的意思是，在采摘的時(shí)候，避免采摘NG（前分揀）；
能否設(shè)定一定的標(biāo)準(zhǔn)，加快采摘速度（降低淘汰率）， ...

第一步肯定是先把大小合適的全搞下來，第二步才是分揀。

采摘部分，視覺定位，然后一把或者多把剪刀全咔嚓下來，掉落在下面的輸送帶上，輸送到分揀系統(tǒng)中，合適的打包，不合適的放在廢料框中，不要還田，不然腐爛后得不償失，病蟲害很多。

機(jī)器的全高，我估計(jì)不超過1米2到1.5米，長度可能稍微長點(diǎn)，盡量做到只帶兩個(gè)大編織袋，例如送到超市中的那個(gè)裝青椒的編織袋，或者是紙箱（有這兩樣包裝）。

分揀暫時(shí)我不考慮，因?yàn)椴烧糠诌€沒搞定呢，切斷也不用考慮，那個(gè)太簡單，關(guān)鍵的是，在什么地方切斷，這個(gè)就關(guān)鍵了。

應(yīng)該是三年前問過一個(gè)做視覺和檢測的，可以利用超聲波試試看，因?yàn)槔苯肥且粋€(gè)腔體，聲波或者超聲波的回波與葉子不一樣的，也許這個(gè)可以考慮下，現(xiàn)在正在看看哪種儀器能形成圖像式回波，比如魚群探測儀，或者是類似熱成像一樣。

也考慮過熱成像，感覺葉子和辣椒的熱發(fā)射狀態(tài)應(yīng)該不一樣，但是需要驗(yàn)證。
作者: biggunner    時(shí)間: 2018-7-27 14:14
看著這種需求我都是倒退的，情況復(fù)雜，要求高預(yù)算低，敬而遠(yuǎn)之
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-27 14:18
biggunner 發(fā)表于 2018-7-27 14:14
看著這種需求我都是倒退的，情況復(fù)雜，要求高預(yù)算低，敬而遠(yuǎn)之

目前朋友的需求是否存在我不知道，但是我心里一直在想著這個(gè)事情。
這個(gè)設(shè)備的意義在于，如果辣椒能搞定，則黃瓜、西紅柿（更好搞）、茄子（日本已經(jīng)搞出來了）、草莓（日本和德國已經(jīng)搞出來了）等掛果的蔬果都能實(shí)現(xiàn)采摘。葡萄也可以，目前德國葡萄采摘是用于釀酒，收過去后葡萄上就像被牛吃過一樣，還達(dá)不到成串收獲的效果。

研究的意義比實(shí)際某個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用的意義更大，我個(gè)人感覺。
作者: guobiao1988    時(shí)間: 2018-7-27 14:30
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作者: 魍者歸來    時(shí)間: 2018-7-27 15:20
threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 13:38
但也要清洗環(huán)節(jié)吧。
我看到的蘋果都必須水浴，能否有一個(gè)干燥環(huán)節(jié)？

業(yè)內(nèi)是個(gè)什么套路，暫時(shí)還不清楚。我見過的有用無水清洗劑的（包裝前可完全自然揮發(fā)），也有常規(guī)水洗之后壓縮空氣吹干的

作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 16:15
biggunner 發(fā)表于 2018-7-27 14:14
看著這種需求我都是倒退的，情況復(fù)雜，要求高預(yù)算低，敬而遠(yuǎn)之

為何后退？首先技術(shù)上解決（確實(shí)要求高），然后應(yīng)用推廣，這樣就能分?jǐn)偭耍ń鉀Q預(yù)算低的問題）。

但是關(guān)鍵還是歸結(jié)到一點(diǎn)，那就是我之前和@魍者歸來 大俠討論過的，如何防止山寨的問題。



作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 16:18
魍者歸來 發(fā)表于 2018-7-27 15:20
業(yè)內(nèi)是個(gè)什么套路，暫時(shí)還不清楚。我見過的有用無水清洗劑的（包裝前可完全自然揮發(fā)），也有常規(guī)水洗之后 ...

有些直接進(jìn)入深加工，要求去梗，去籽，可以直接過水，或者用負(fù)壓炸開；

lz這個(gè)要完好無損、打好包裝直接進(jìn)超市，這個(gè)要求有點(diǎn)高。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 16:19
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 14:18
目前朋友的需求是否存在我不知道，但是我心里一直在想著這個(gè)事情。
這個(gè)設(shè)備的意義在于，如果辣椒能搞定 ...

假設(shè)這個(gè)項(xiàng)目難度100分，軟件系統(tǒng)難度99分；假設(shè)這個(gè)項(xiàng)目價(jià)值100塊，軟件系統(tǒng)價(jià)值99塊。

作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-27 19:42
魍者歸來 發(fā)表于 2018-7-27 15:20
業(yè)內(nèi)是個(gè)什么套路，暫時(shí)還不清楚。我見過的有用無水清洗劑的（包裝前可完全自然揮發(fā)），也有常規(guī)水洗之后 ...

按照lz的思路，不清洗直接保鮮膜包裝之后上市，是否沒賣相？
很可能上面有各種不干凈的東西啊


如果說水浴導(dǎo)致保鮮期短，那么我可以在后面增加增加保鮮期的工序。

如果用壓縮空氣就能清洗，那更好。
作者: yuands    時(shí)間: 2018-7-27 19:52
樓主視頻最后幾秒不是有一臺大型設(shè)備在采摘青椒嗎？看著速度挺快的
作者: vooha    時(shí)間: 2018-7-27 20:59
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-7-27 11:35
樓主，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了，一臺幾千塊。

這個(gè)東西這么大，進(jìn)不去吧，都是種的一行一行的，沒看到怎么采，青椒都是無規(guī)律掛著的，你這個(gè)機(jī)器就是個(gè)盒子怎么采，有手嗎
作者: 愛雪2011    時(shí)間: 2018-7-27 21:04
龍九禪師 發(fā)表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引進(jìn)了一條香皂包裝生產(chǎn)線，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這條生產(chǎn)線有個(gè)缺陷：
常常會有盒子里沒裝入香皂。總不能把 ...

長期的謬論，彎道超車的典型。

作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-28 11:00
(, 下載次數(shù): 98)
lz最后想這樣？

多上幾張圖，便于交流討論。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-28 11:07
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-28 11:11 編輯

@遠(yuǎn)祥 大俠說的這種嚴(yán)格叫去梗（把）機(jī)。和脫粒機(jī)一個(gè)原理，簡單粗暴。必然有不低的損傷率。
而且必須人工用手抓住割下的植株，用人工視覺將有辣椒的枝丫伸入機(jī)器。
不是lz想要的。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-28 11:21
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 13:47
比如大蒜瓣，市面上銷售的那種已經(jīng)剝皮的蒜瓣基本上是用高壓水槍沖洗搓揉剝皮的，保質(zhì)期短，而且時(shí)間稍微 ...

市場上最常見的大蒜瓣是這樣的：沒剝皮。一般不會采購剝皮的吧。

(, 下載次數(shù): 97)
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-28 11:25
yuands 發(fā)表于 2018-7-27 19:52
樓主視頻最后幾秒不是有一臺大型設(shè)備在采摘青椒嗎？看著速度挺快的

好像是傳輸帶。而且好像直接割禾了？？
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-28 11:41
https://v.youku.com/v_show/id_XMTU4NTcwMTU0OA==.html?firsttime=215
工業(yè)用紅干辣椒剪把機(jī)，

可以了解一下現(xiàn)在農(nóng)業(yè)自動(dòng)化的真實(shí)水平。供lz參考。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-28 17:13
@河豚會吹泡泡 機(jī)器視覺做這個(gè)靠譜么
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-28 17:18
@vogreat 請看看LZ這個(gè)應(yīng)用，是否可行，謝謝！
作者: xinzhou6000    時(shí)間: 2018-7-28 20:37
遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2018-7-27 11:35
樓主，此類非標(biāo)設(shè)備專機(jī)行業(yè)已經(jīng)有標(biāo)準(zhǔn)機(jī)了，一臺幾千塊。

你這個(gè)不是在地里采摘的吧？？？？看上去像把整體辣椒樹砍掉扔進(jìn)去，把辣椒弄出來，比較低級啊
作者: 菜鳥級菜鳥    時(shí)間: 2018-7-29 11:32
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-27 13:54
第一步肯定是先把大小合適的全搞下來，第二步才是分揀。

采摘部分，視覺定位，然后一把或者多把剪刀全 ...

青椒柄在青椒生長過程中也會長大，樓主要不考慮考慮直接在青椒小的時(shí)候就在青椒柄上加一個(gè)無線控制的環(huán)切刀
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-29 18:28
@曉昀 大俠請看這里
作者: 曉昀    時(shí)間: 2018-7-29 19:05
threetigher 發(fā)表于 2018-7-29 18:28
@曉昀 大俠請看這里

謝謝大俠！這個(gè)帖子我怎么沒有看到呢？下午看了一個(gè)給雞拔毛的視頻，效率非常高，而且原理很簡單，在一個(gè)盆的底部是電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)有齒（為了補(bǔ)上到雞的賣相，應(yīng)該是軟塑料齒）的圓盤旋轉(zhuǎn)，然后，把剛殺的雞放進(jìn)去，上部有給盆里澆水的，不到一分鐘吧，一只被拔光了毛的整雞完成了。
正如大俠所說，農(nóng)業(yè)機(jī)器人將大有作為！因?yàn)檗r(nóng)業(yè)要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的環(huán)節(jié)太多了，有很多地方，需要解放人力，把人從繁重、重復(fù)性的、體力勞動(dòng)中解放出來。





作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-29 23:40
@Cavalier_Ricky  大俠覺得這個(gè)idea如何？
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 09:17
愛雪2011 發(fā)表于 2018-7-27 21:04
長期的謬論，彎道超車的典型。

哈哈……

風(fēng)吹盒子，也就是肥皂生產(chǎn)線上可以使用。

從博士的研發(fā)來看，對于肥皂廠來說，是災(zāi)難，但是對于行業(yè)來說，是難得的經(jīng)驗(yàn)，可以引申到很多行業(yè)和應(yīng)用場合。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 09:20
threetigher 發(fā)表于 2018-7-28 11:00
lz最后想這樣？

多上幾張圖，便于交流討論。

是的，不過這個(gè)盒子太小了，一般是紙箱、塑料周轉(zhuǎn)筐或者是塑料薄膜袋，一般大約是20斤到30斤一袋。擺放次序就不考慮了。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 09:23
threetigher 發(fā)表于 2018-7-28 11:21
市場上最常見的大蒜瓣是這樣的：沒剝皮。一般不會采購剝皮的吧。

超市以及菜市場有剝皮之后的蒜瓣，一般大約不超過10斤/包，主要是餐廳使用的，因?yàn)閺N師或者案板沒時(shí)間剝蒜，而有些地方蒜瓣使用量還蠻大，比如蒜蓉蝦……額，我口水都出來了
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 09:24
threetigher 發(fā)表于 2018-7-28 11:41
工業(yè)用紅干辣椒剪把機(jī)，

可以了解一下現(xiàn)在農(nóng)業(yè)自動(dòng)化的真實(shí)水平。供lz參考。

切柄機(jī)，早幾年有接觸過。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 09:29
threetigher 發(fā)表于 2018-7-27 16:18
有些直接進(jìn)入深加工，要求去梗，去籽，可以直接過水，或者用負(fù)壓炸開；

lz這個(gè)要完好無損、打好包裝直 ...

深加工都好說。怎么搗鼓的使用者是不知道的，無損最麻煩。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 09:34
曉昀 發(fā)表于 2018-7-29 19:05
謝謝大俠！這個(gè)帖子我怎么沒有看到呢？下午看了一個(gè)給你拔毛的視頻，效率非常高，而且原理很簡單，在一個(gè) ...

橡膠棒，帶有小突起，在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)雞毛潮濕了，纏在棒子上，雞是轉(zhuǎn)動(dòng)的，就把毛拔下來了，相當(dāng)于幾十根手指頭拔一只雞的毛，請腦補(bǔ)速度。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 09:36
發(fā)幾張辣椒的照片，在植株上的。形狀各異。
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作者: stayhum_JIcwX    時(shí)間: 2018-7-30 09:50
能不能在青椒生長前先做一些準(zhǔn)備工作
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-30 10:07
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 09:36
發(fā)幾張辣椒的照片，在植株上的。形狀各異。

還缺指天的
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 10:14
threetigher 發(fā)表于 2018-7-30 10:07
還缺指天的

馬上發(fā)出來。

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(, 下載次數(shù): 86)

(, 下載次數(shù): 92)


作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-30 10:14
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 09:36
發(fā)幾張辣椒的照片，在植株上的。形狀各異。

壟距，植距，密度，高度，顏色，形狀，尺寸都不一，怎么搞？一鍋燴？

不說其他的，就說如何行走，都是痛腳。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 10:22
早上用OPENCV做試驗(yàn)。第一個(gè)是橢圓確定質(zhì)心，第二個(gè)是用辣椒作為處理對象，因沒有去掉干擾項(xiàng)，所以質(zhì)心太多了。
(, 下載次數(shù): 95)

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作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 10:24
關(guān)鍵在于，如何把辣椒的特征點(diǎn)作為模板，然后從相機(jī)拍攝的圖片中通過對比，找到符合要求的對象，然后確定對象的坐標(biāo)，而且這個(gè)坐標(biāo)是辣椒柄的坐標(biāo)，不是中心坐標(biāo)，我總不能剪中間啊。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-30 11:21
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 10:24
關(guān)鍵在于，如何把辣椒的特征點(diǎn)作為模板，然后從相機(jī)拍攝的圖片中通過對比，找到符合要求的對象，然后確定對 ...

看了42#，53#，我也腦洞大開，提供一個(gè)idea：

辣椒剛剛成型（這個(gè)時(shí)候的形態(tài)應(yīng)該一致性高，機(jī)器好辨別），
在辣椒柄上涂抹不易脫落的藍(lán)色油漆標(biāo)記（食品安全）。

那么成熟后，只需要解決枝丫，葉片遮擋的問題即可。

作者: 姜先森    時(shí)間: 2018-7-30 11:41
看看學(xué)習(xí)下
作者: ysxiangab    時(shí)間: 2018-7-30 13:47
強(qiáng)勢圍觀
作者: 第15軍軍長    時(shí)間: 2018-7-30 14:10
龍九禪師 發(fā)表于 2018-7-27 09:59
某上市公司引進(jìn)了一條香皂包裝生產(chǎn)線，結(jié)果發(fā)現(xiàn)這條生產(chǎn)線有個(gè)缺陷：
常常會有盒子里沒裝入香皂。總不能把 ...

如果是鐵盒子的東西，那南方老板就sb了。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-30 14:55
第15軍軍長 發(fā)表于 2018-7-30 14:10
如果是鐵盒子的東西，那南方老板就sb了。

風(fēng)力加大嘛。
作者: xinjiyuan丶    時(shí)間: 2018-7-30 17:35
有意思，圍觀
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-30 17:56
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 10:22
早上用OPENCV做試驗(yàn)。第一個(gè)是橢圓確定質(zhì)心，第二個(gè)是用辣椒作為處理對象，因沒有去掉干擾項(xiàng)，所以質(zhì)心太多 ...

(, 下載次數(shù): 99)
lz看看辣椒花的時(shí)候，是否好入手一點(diǎn)？
思路是退而求次，曲線救國。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-30 19:25
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-31 10:27 編輯

支持一下lz，大家文明交流！
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-30 19:35
本帖最后由 threetigher 于 2018-7-30 19:38 編輯
第15軍軍長 發(fā)表于 2018-7-30 14:10
如果是鐵盒子的東西，那南方老板就sb了。

那是流傳已久的博士笑話N則。

摘錄一下看看其他的，似乎好幾個(gè)和農(nóng)業(yè)相關(guān)，也不算跑題太遠(yuǎn)。http://blog.sciencenet.cn/blog-57238-510170.html

段子1：蟲害很嚴(yán)重
    早年某校引進(jìn)若干留洋博士，一次組織科技下鄉(xiāng)，一個(gè)植保專業(yè)的小海龜非常熱心，到一處農(nóng)田與菜農(nóng)親切交談，突然面色嚴(yán)峻道：你家茄子地蟲害很嚴(yán)重啊！
老農(nóng)很詫異：啊？你咋知道的啊？
博士道：你看茄子葉子上那么多洞洞，可能是一種XXX甲蟲吃的，可以用XXX噴霧施藥。
老農(nóng)很厚道的沒有笑，平靜的說到：地里沒蟲，那是昨個(gè)中午下冰雹打的！

WO按：這是早些年聽來的真事，笑了好幾年，等自己博士畢業(yè)工作了，發(fā)覺類似的事自己也會遇到。感悟：死讀書，讀死書，等于沒讀，現(xiàn)實(shí)的變化總是超過書本的，照本宣科，按圖索驥，也要看看現(xiàn)實(shí)符合前提條件不！

段子2：技術(shù)改造
    有一國企生產(chǎn)肥皂，客戶投訴說有的包裝盒內(nèi)是空的，于是高薪挖來一個(gè)海歸博士，批以重金，組建一個(gè)小攻關(guān)團(tuán)隊(duì)，耗時(shí)半年，終于研發(fā)出一套集成紅外啊、壓力感應(yīng)啊、透視掃描啊等等等高精尖的技術(shù)的系統(tǒng)，能將沒有裝入肥皂的包裝盒從生產(chǎn)線上給挑出來。老總很滿意！
    有一民企也生產(chǎn)肥皂，客戶投訴說有的包裝內(nèi)是空的，老總叫來一個(gè)技工吩咐道，兩周內(nèi)給我搞定這個(gè)問題，不然走人！技工抓耳撓腮、搜腸刮肚、苦思冥想、日琢夜磨，一周半的時(shí)候破解了這個(gè)難題，花了一百塊買了個(gè)大風(fēng)扇放在流水線旁邊吹，空盒子就掉下去了！

WO按：這是別處看來的，或許有杜撰和抄襲改變，但也能看出博士出身的人。有時(shí)候看似思路開闊，但依然不全面，眼光和思路是能發(fā)散，但似乎是從一個(gè)漏斗尖端看出去的，漏斗之外的看不見想不到！

段子3：專業(yè)之外
    有一農(nóng)民企業(yè)家，早年養(yǎng)蘑菇，相信科學(xué)相信專家，與幾位防制蘑菇病蟲的專家較熟悉，前些年突然看到養(yǎng)鷓鴣食用是個(gè)利潤更高的生財(cái)之道，于是想轉(zhuǎn)“專”業(yè)，咨詢這些專家，專家道：隔行如隔山啊，蘑菇啊比鳥類低等很多，就算蘑菇上的蟲子也比鳥低等很多，養(yǎng)鷓鴣這是我們專業(yè)之外的事，勸你開始不要干這個(gè)。
    一年后，這農(nóng)民企業(yè)家靠養(yǎng)鷓鴣更發(fā)達(dá)了，名氣響當(dāng)當(dāng)了，一個(gè)機(jī)會遇到這些專家，專家詫異其養(yǎng)鷓鴣成功，不恥下問的請教成功之道。該老板道：我覺得養(yǎng)鷓鴣跟養(yǎng)蘑菇一樣啊，不就是溫度、濕度嘛。養(yǎng)蘑菇要控制溫度和濕度，養(yǎng)鷓鴣也差不多啊。想有效益就要有密度。我把鷓鴣養(yǎng)在籠子里，像養(yǎng)蘑菇一樣做個(gè)架子，一層一層的把籠子摞起來，為了保證涼爽和透氣，我就在棚子的一邊放了幾臺大風(fēng)扇，這樣空氣流通了，鷓鴣也不容易生病~~~~~~~~~~~

WO按：這是聽同事說的真事。當(dāng)時(shí)聽著覺得好笑，但仔細(xì)想想簡直是對自身的嘲笑，呵呵 我們的專業(yè)訓(xùn)練下來，是學(xué)到了很多知識，也有很多見識，更有很多技能，也有很多思路，但是好像又缺了些什么？什么呢？是不是多了些束縛和桎梏？？？

WO續(xù)按2和3：段2類似，有經(jīng)費(fèi)的整豪華研究，沒錢的也能湊合解決問題。
段3類似，受了過度教育的，善其事就要利很多器，沒有足夠的器，就不敢像一般人那樣開工試試。小馬過河的故事小學(xué)講，看來上到大學(xué)之后的人就忘了，呵呵


作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-31 08:51
threetigher 發(fā)表于 2018-7-30 19:35
那是流傳已久的博士笑話N則。

摘錄一下看看其他的，似乎好幾個(gè)和農(nóng)業(yè)相關(guān)，也不算跑題太遠(yuǎn)。http://bl ...

有的是時(shí)候真的是湊巧。當(dāng)然，有時(shí)農(nóng)民會扮豬吃老虎的。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-31 08:51
threetigher 發(fā)表于 2018-7-30 17:56
lz看看辣椒花的時(shí)候，是否好入手一點(diǎn)？
思路是退而求次，曲線救國。

指望從花入手，感覺不可行，因?yàn)椴烧臅r(shí)候花都沒有了。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-31 08:54
觀察了很長時(shí)間，應(yīng)該可以從辣椒柄著手，因?yàn)槔苯繁耐庥^都比較相似，不管辣椒長啥樣，都是中間小，下面大點(diǎn)，然后上面帶個(gè)鉤子，朝天椒另外設(shè)計(jì)模板。
作者: 不來也不去XQ    時(shí)間: 2018-7-31 09:53
厲害了
作者: huangfujian    時(shí)間: 2018-7-31 10:12
國外的這個(gè)機(jī)器人就是機(jī)器人加視覺
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-31 10:25
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-31 08:51
指望從花入手，感覺不可行，因?yàn)椴烧臅r(shí)候花都沒有了。

曲線救國的思路是：2道工序，前道工序識別率比較高，好入手，降低軟件難度。

而且，在開花的時(shí)候，有沒有必要人工授粉？

如有，那就是一機(jī)多能了
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-31 10:32
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-31 08:54
觀察了很長時(shí)間，應(yīng)該可以從辣椒柄著手，因?yàn)槔苯繁耐庥^都比較相似，不管辣椒長啥樣，都是中間小，下面大 ...

關(guān)于梗，我還有一個(gè)想法：就是壓秤。

農(nóng)戶希望梗盡量留長。
作者: 立著的_AwO39    時(shí)間: 2018-7-31 10:34
NB
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-7-31 10:38
threetigher 發(fā)表于 2018-7-30 17:56
lz看看辣椒花的時(shí)候，是否好入手一點(diǎn)？
思路是退而求次，曲線救國。

(, 下載次數(shù): 113)
這種不容易碰傷。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-7-31 11:24
huangfujian 發(fā)表于 2018-7-31 10:12
國外的這個(gè)機(jī)器人就是機(jī)器人加視覺

看視頻時(shí)能看到有補(bǔ)光燈，這個(gè)就可以判斷是視覺了。另外這么復(fù)雜的環(huán)境，不用視覺也沒得做。
作者: 我是小浩    時(shí)間: 2018-7-31 17:15
一條設(shè)計(jì)咸魚 發(fā)表于 2018-7-27 11:11
我兩掌伸出，大喊一聲：吸星大法。辣椒就都吸過來了

大喊一聲 老板的錢都是我的 然后你可以命令你老板來幫你設(shè)計(jì)一個(gè)
作者: 啊電    時(shí)間: 2018-7-31 23:12
樓主看看柔性抓手，適合抓不規(guī)則的辣椒。
另外視頻里，抓一個(gè)就往回送的方式效率太低。
可以一個(gè)機(jī)械臂前帶幾個(gè)手，多抓幾個(gè)在回來送。
或者干脆摘下辣椒直接順著機(jī)械手傳送回去，不要讓機(jī)械臂有往返動(dòng)作。
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-8-1 08:20
啊電 發(fā)表于 2018-7-31 23:12
樓主看看柔性抓手，適合抓不規(guī)則的辣椒。
另外視頻里，抓一個(gè)就往回送的方式效率太低。
可以一個(gè)機(jī)械臂前 ...

謝謝提示。

我在初步設(shè)計(jì)中就考慮了該問題，執(zhí)行機(jī)構(gòu)分工務(wù)必明確高效，不要本來是剪切機(jī)械手還附帶了傳輸功能，這樣下一個(gè)動(dòng)作會影響到上一個(gè)動(dòng)作的執(zhí)行時(shí)間。

初步設(shè)計(jì)是剪切機(jī)構(gòu)光剪切，自由落體落到下面輸送帶上，然后輸送帶再提升至分揀機(jī)構(gòu)。剪切機(jī)構(gòu)可能是很多個(gè)，這樣才能高效。



作者: ysxiangab    時(shí)間: 2018-8-1 10:22
強(qiáng)勢圍觀
作者: xinjiyuan丶    時(shí)間: 2018-8-1 11:02
每次這種先進(jìn)的東西都是國外先發(fā)明的
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-8-1 11:18
xinjiyuan丶 發(fā)表于 2018-8-1 11:02
每次這種先進(jìn)的東西都是國外先發(fā)明的

是國內(nèi)的需求不旺盛。如果需求旺盛，價(jià)格高，自然會有企業(yè)投入。現(xiàn)在都全民房地產(chǎn)，誰還會研究這個(gè)。等全民房地產(chǎn)處于低谷時(shí)，估計(jì)都沒人會種田了，等著人為三年自然災(zāi)害吧。不管怎樣，我希望就算是把我扔到深山老林中我也能生存。

還有就是技術(shù)力量跟不上。你看現(xiàn)在的農(nóng)機(jī)行業(yè)，小型機(jī)械基本上是純機(jī)械的，有些行業(yè)是可行，但是在某些行業(yè)是不可行的，尤其是在收獲方面，如果是果實(shí)堅(jiān)硬的耐造的，可以純機(jī)械暴力收獲，但是對于那種皮薄的果實(shí)類，還是人工操作，一個(gè)是人工費(fèi)用還是可承受的，再者是真的沒有可以應(yīng)用的技術(shù)。例如本設(shè)備，必然要使用視覺，那么視覺這塊，玩的好的話都月薪2萬左右，還去玩農(nóng)機(jī)？農(nóng)機(jī)工程師才多少錢一個(gè)月？附加值太低的農(nóng)業(yè)，注定不會吸引大資金的投入。還是那句話，全民房地產(chǎn)，改變幾代人。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-8-1 12:58
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-31 08:54
觀察了很長時(shí)間，應(yīng)該可以從辣椒柄著手，因?yàn)槔苯繁耐庥^都比較相似，不管辣椒長啥樣，都是中間小，下面大 ...

上面帶個(gè)勾，應(yīng)該是辣椒長大后，重力下垂導(dǎo)致的。

指天椒除外。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-8-1 13:01
xinjiyuan丶 發(fā)表于 2018-8-1 11:02
每次這種先進(jìn)的東西都是國外先發(fā)明的

刷臉，手機(jī)支付這些可以是中國先發(fā)明的。關(guān)鍵還是需求驅(qū)動(dòng)，競爭使然。
作者: xinjiyuan丶    時(shí)間: 2018-8-1 13:25
awolfbee 發(fā)表于 2018-8-1 11:18
是國內(nèi)的需求不旺盛。如果需求旺盛，價(jià)格高，自然會有企業(yè)投入。現(xiàn)在都全民房地產(chǎn)，誰還會研究這個(gè)。等全 ...

總結(jié)的好，中國文化就是房地產(chǎn)文化
作者: jiangsuwanhua    時(shí)間: 2018-8-1 14:44
支持一下
作者: 天涯思君    時(shí)間: 2018-8-1 17:23
難度挺大感覺
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-8-1 18:30
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 09:34
橡膠棒，帶有小突起，在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)雞毛潮濕了，纏在棒子上，雞是轉(zhuǎn)動(dòng)的，就把毛拔下來了，相當(dāng)于幾十根手指頭 ...

這個(gè)雞毛能脫離得干干凈凈么，還要不要人工視覺和人肉機(jī)械手最后把把關(guān)？
@曉昀
作者: gfshao    時(shí)間: 2018-8-2 07:40
謝謝分享 有你真好
作者: awolfbee    時(shí)間: 2018-8-2 08:55
threetigher 發(fā)表于 2018-8-1 18:30
這個(gè)雞毛能脫離得干干凈凈么，還要不要人工視覺和人肉機(jī)械手最后把把關(guān)？
@曉昀

額，看來你就沒下過廚房。
公雞尾巴上的毛會剩幾根，如果時(shí)間長也會搞掉，但是雞肉會撕裂。雞頭上的短毛（大約2到3mm）會有一點(diǎn)，雞腳的那個(gè)角質(zhì)層以及雞的嘴巴也要手工清理。

不要問我為什么這么熟悉，是因?yàn)槊看渭依餆u都是我來處理，現(xiàn)在可以做到庖丁解雞，刀磨快點(diǎn)，不會飛濺雪骨肉。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-8-2 10:30
awolfbee 發(fā)表于 2018-8-2 08:55
額，看來你就沒下過廚房。
公雞尾巴上的毛會剩幾根，如果時(shí)間長也會搞掉，但是雞肉會撕裂。雞頭上的短毛 ...

一般不在市場殺，

買幾只回來自己養(yǎng)些天，

喂點(diǎn)東西，培養(yǎng)點(diǎn)感情，

遇一兩友至，小酌，殺之。
作者: 軍CSJ    時(shí)間: 2018-8-2 10:39
種植過辣椒，目前的種植工藝沒辦法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)采摘。除非在辣椒生長過程中，對其枝丫進(jìn)行修剪，去除多余的辣椒，保證一定的形體，不然沒辦法自動(dòng)收割，畢竟辣椒不像水果類產(chǎn)品，皮薄可軟，容易碰傷。而且也并非一次性成熟產(chǎn)品，需要循環(huán)采摘，夏天干旱必須澆水，而且水量一定要嚴(yán)格控制。不然就會萎靡不振，陽光一曬都是死光光……
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-8-2 10:44
軍CSJ 發(fā)表于 2018-8-2 10:39
種植過辣椒，目前的種植工藝沒辦法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)采摘。除非在辣椒生長過程中，對其枝丫進(jìn)行修剪，去除多余的辣椒 ...

一樓的視頻可以看看。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-8-2 10:48
軍CSJ 發(fā)表于 2018-8-2 10:39
種植過辣椒，目前的種植工藝沒辦法實(shí)現(xiàn)自動(dòng)采摘。除非在辣椒生長過程中，對其枝丫進(jìn)行修剪，去除多余的辣椒 ...

LZ研究的是大棚內(nèi)的青椒；和戶外野蠻生長的應(yīng)該不一樣。
當(dāng)前的難點(diǎn)就是，多次采摘，不能一次性斷子絕孫。
要確定果實(shí)的位置，還要挑選合適的大小，以及有可能葉片遮擋，機(jī)械手如何快速采摘，還要控制價(jià)格成本，平易近人。

問題很多，值得討論。
作者: ahway    時(shí)間: 2018-8-2 15:20
threetigher 發(fā)表于 2018-8-2 10:44
一樓的視頻可以看看。

個(gè)人理解必須得配視覺系統(tǒng)，綠色可以變通，比如3D成像、熱成像之類的，然后視覺軟件精確分析青椒及梗所在位置。
后面的機(jī)械剪和收集相對而言花不了多少錢，但軟件分析成本不好評估。
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-8-2 15:44
ahway 發(fā)表于 2018-8-2 15:20
個(gè)人理解必須得配視覺系統(tǒng)，綠色可以變通，比如3D成像、熱成像之類的，然后視覺軟件精確分析青椒及梗所在 ...

一針見血！

雙目構(gòu)成3D成像可以，熱成像應(yīng)該應(yīng)用不上。視覺看看有沒有哪家公司可以合作，一起研發(fā)。

在實(shí)際采摘過程中還要考慮一些細(xì)節(jié)，例如綠葉遮擋，視野不暢怎么辦？漏采太高，就沒意思了。


所以，我覺得動(dòng)作機(jī)構(gòu)也是項(xiàng)目成敗的關(guān)鍵，有了視覺定位，機(jī)械臂如何繞開故障挪過去，瞄準(zhǔn)，采摘，傳輸，然后快速進(jìn)行下一個(gè)目標(biāo)定位。

我還想上面加空壓機(jī)，或者可以考慮真空吸軟爪，或者用氣吹的方式來清潔果實(shí)，吹走葉片等等。
作者: 受不了了    時(shí)間: 2018-8-2 21:25
利用密度的差異，多方位某種射線透視，根據(jù)可見光顏色外觀之類視覺判斷幾乎沒有辦法，一樓那視頻只是針對紅辣椒
作者: threetigher    時(shí)間: 2018-8-3 21:03
@只有快樂 大俠請看這里，呵呵
作者: 小舜木馬    時(shí)間: 2018-8-4 15:10
awolfbee 發(fā)表于 2018-7-30 09:23
超市以及菜市場有剝皮之后的蒜瓣，一般大約不超過10斤/包，主要是餐廳使用的，因?yàn)閺N師或者案板沒時(shí)間剝 ...

現(xiàn)在有家庭用的剝蒜機(jī)
作者: 搬磚tony    時(shí)間: 2018-8-4 17:44
網(wǎng)上有德國人做的采草莓的機(jī)器



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