請(qǐng)問這種結(jié)構(gòu)能用D-H法建立坐標(biāo)系做運(yùn)動(dòng)學(xué)分析嗎

cqhy

pengzhiping

是分析 軌跡 還是分析受力

如果要手算 這個(gè)是要建立廣義坐標(biāo) 逐步推算。從主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)輪到末端 建立的函數(shù)方程式。

6 N- l! n" C7 v# |% T再按照角度 逐個(gè)帶入計(jì)算。

cqhy

pengzhiping 發(fā)表于 2024-5-4 14:51
3 p+ a- i+ G5 {+ q0 \是分析 軌跡 還是分析受力

+ _9 H7 t" L* L1 [如果要手算 這個(gè)是要建立廣義坐標(biāo) 逐步推算。從主動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)輪到末端 建立的函數(shù) ...

; u" R. _% ?% |7 Z分析軌跡

pengzhiping

SOLIDWORKS 軟件就有了。

cqhy

pengzhiping 發(fā)表于 2024-5-4 15:38
4 W2 o- `5 r- k- WSOLIDWORKS 軟件就有了。

我看網(wǎng)上的DH建模都是機(jī)械臂 一根連桿接一根 我這個(gè)三根連桿接在一根上

天涯晴天

完全可以

DaedraMech

% Y7 ^7 p& ]: k
完全不適用。D-H法是主要應(yīng)用于串聯(lián)機(jī)器人的建模方法，可以方便地進(jìn)行正/逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析（已知各關(guān)節(jié)角度求末端位置/已知末端位置反求各關(guān)節(jié)角度）、一階運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)分析等。因此其應(yīng)用的便捷性就會(huì)受到這樣幾方面影響：

% d* E) R: q) b0 U& c一是“多自由度”，D-H通過特定的建模方法，引入特定的約束，能夠使得描述機(jī)器人位姿的參數(shù)從6個(gè)減少到4個(gè)，這種便利性需要機(jī)構(gòu)有多個(gè)空間自由度才能明顯地體現(xiàn)出來（如3個(gè)及以上）；

0 q! D" |9 m5 e8 J8 s二是“串聯(lián)”，即機(jī)器人是由若干“關(guān)節(jié)”和“連桿”順次交替連接而成，機(jī)器人的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是獨(dú)立的，比如下圖這種常見的六軸機(jī)械臂：
3 |0 O3 _8 }  A5 ]5 L* p" b# H2 p% c
而對(duì)于并聯(lián)機(jī)器人，各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)耦合在一起，就難以應(yīng)用DH法，如下圖這種典型的Delta機(jī)器人：
5 Q' D% Y% B, C1 l
# {1 |5 b; f* X$ i( I( f" X
而反觀樓主截圖部分，我認(rèn)為只是一種平面連桿機(jī)構(gòu)，僅做單自由度平面運(yùn)動(dòng)，更談不上串/并聯(lián)，恐怕是無法看做DH法意義上的機(jī)器人的。對(duì)于它的運(yùn)動(dòng)分析我認(rèn)為只要有較好的幾何知識(shí)，用Excel就能做，或者應(yīng)用各類運(yùn)動(dòng)仿真軟件或插件也可以（也更簡(jiǎn)單）。

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