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本帖最后由 過銀云煙 于 2011-12-18 19:13 編輯
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7 z, s9 y& L {2 `& R* \簡單闡述下個(gè)人的理解吧：該機(jī)器的制作者是這么說的，該機(jī)器人引著斜坡運(yùn)動(dòng)（即傳送帶是傾斜的，大家應(yīng)該能理解），機(jī)器人的能量是依靠勢能，這句話是這么理解的，因?yàn)閭魉蛶莾A斜的，而兩只大腿的底部腳地面是平的，故由于重心的變化，就存在著勢能，機(jī)器也是根據(jù)這個(gè)勢能運(yùn)動(dòng)的。它的運(yùn)動(dòng)未依靠任何的電機(jī)或者控制系統(tǒng)，所以該機(jī)器屬于環(huán)境友好型的。機(jī)器人主要分三個(gè)部分：大腿、小腿、踝關(guān)節(jié)（踝關(guān)節(jié)的是鉸接結(jié)構(gòu)，但是內(nèi)部的制作工藝很好的，具體的結(jié)構(gòu)也看不出來，至少是摩擦非常小的）。該機(jī)器由鋁加工而成，僅有機(jī)械部件組成，純機(jī)械結(jié)構(gòu)，且結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與真人的大腿、小腿長度及重量是完全匹配的，就是根據(jù)真人設(shè)計(jì)的。然后發(fā)明者說，有產(chǎn)業(yè)化的打算，因?yàn)闄C(jī)器可以用于幫助行動(dòng)不便的人，也可以作為一種運(yùn)動(dòng)器械，但是該機(jī)器還處于樣機(jī)開發(fā)階段，后面的原文沒認(rèn)真看，掃過一遍，大概這個(gè)意思。但是后面對機(jī)械結(jié)構(gòu)理解影響不大。
1 q- @% b+ h% B g, j 額，連續(xù)點(diǎn)了兩次， 操作失誤。下面解釋下個(gè)人對機(jī)械結(jié)構(gòu)的理解，也就是上面所謂的機(jī)器人引著斜坡運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)致機(jī)器人的重心在變化，大家仔細(xì)觀察大腿上面的鉸接處，有兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)來驅(qū)動(dòng)兩只外腿的運(yùn)動(dòng)的，靠重心變化或者反正就是斜坡導(dǎo)致一種力使得最上面的鉸接軸會擺動(dòng)，這個(gè)擺動(dòng)是這個(gè)機(jī)器最核心的原動(dòng)力，我再思考下，這個(gè)到底是怎么驅(qū)動(dòng)這根鉸接軸運(yùn)動(dòng)的，應(yīng)該是斜坡導(dǎo)致重心偏移使得外側(cè)大腿和內(nèi)側(cè)大腿產(chǎn)生擺動(dòng)，然后在這個(gè)擺動(dòng)下，由兩個(gè)連桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)兩只外大腿和小腿之間鉸接軸的運(yùn)動(dòng)，這個(gè)我覺得很容易看的出來吧。然后一個(gè)問題，外側(cè)兩支大腿是連桿結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，而內(nèi)側(cè)的大腿發(fā)現(xiàn)沒有用連桿驅(qū)動(dòng)，這個(gè)是由鉸接軸的擺動(dòng)時(shí)，剛好內(nèi)側(cè)大腿擺動(dòng)的最后邊時(shí)，會有個(gè)碰撞反向力，大家好好看下就看出來了，就是驅(qū)動(dòng)內(nèi)側(cè)大腿的力。總體就靠這樣運(yùn)動(dòng)起來的。: h: f5 Z1 N% ?5 i
這個(gè)機(jī)器最核心部分就這幾個(gè)鉸接處的處理，包括最上面的鉸接擺動(dòng)軸，以及踝關(guān)節(jié)部分，加工要求還是挺高的。
5 F( a5 ?. P8 O2 [: e 再者，無動(dòng)力，大家想想看都知道，永動(dòng)機(jī)是不存在的，因?yàn)檫`反能量守恒的基本法則，這是人家的噱頭，但是這個(gè)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)還是挺巧妙的。個(gè)人覺得，如有理解有誤，對大家造成誤導(dǎo)的，小弟先致歉，哈哈。5 A7 Q. y5 t' f' }
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樓主: llwenz
發(fā)表于 2011-12-18 16:37:09
