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在航模遙控系統中，控制的執行機構是舵機，這樣航模才會在空中作出各種各樣的動作和姿態。之前的帖子講過PPM信號從產生、傳送最后是把它送到舵機進行各種位置控制的（送到電調的是控制電機或發動機轉動速度的），下面我們就來看看舵機的原理和控制。: p8 m$ j# n$ ?! Z
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0 w! G2 ^) |0 j4 @ {/ o控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。4 O* N6 H, G& Y3 S
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2014-5-6 11:19 上傳# B7 [# Y8 k2 ]1 w( z4 c {
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0 u7 ^; m/ D5 ~舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms-2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分，總間隔為2ms。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關系是這樣的：
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2.0ms-----------135度；4 Z4 e7 l. j- M0 Y. C6 J0 j. M* _8 ]
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2.5ms-----------180度；
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. S& ]4 }- [) Z7 O（1）舵機的追隨特性, ^4 v- N( [. U8 e u% z( g* G, n9 j
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/ A: t7 P. s6 P假設現在舵機穩定在A點，這時候CPU發出一個PWM信號，舵機全速由A點轉向B點，在這個過程中需要一段時間，舵機才能運動到B點。
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2014-5-6 09:13 上傳6 B) O' p$ R" K9 Q$ Z3 {
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& n8 w: R$ A8 C1 H# g% k保持時間為Tｗ，當Tｗ≥△T時，舵機能夠到達目標，并有剩余時間；當Tｗ≤△T時，舵機不能到達目標；理論上：當Tｗ=△T時，系統最連貫，而且舵機運動的最快。實際過程中Tｗ不盡相同，連貫運動時的極限△T比較難以計算出來。
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: S; B$ I( P! z假如我們的舵機1DIV =8us，當脈沖寬度信號以最小變化量即（1DIV=8us）依次變化時，舵機的分辨率最高，但是速度會減慢。
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發表于 2016-6-26 14:08:24
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發表于 2016-6-28 02:00:47
