使用壓力反饋調(diào)節(jié)平衡制造一個(gè)仿生機(jī)器人

二爻機(jī)械動力

機(jī)械——菜鳥 發(fā)表于 2018-11-27 08:54
' [0 H0 k& y+ p+ T壓力反饋！人機(jī)用的至少是六軸傳感器，你用個(gè)壓力就搞定了？你的受力只有一個(gè)方向？

大哥，樓主只是個(gè)人研究者，很多問題都要作簡化處理。最好要能實(shí)現(xiàn)最佳的效果。
9 {" p% e1 W% @5 E2 [$ t8 [7 @" z我的第一步只要它能站起來平衡，如果能走兩步那就是超額完成任務(wù)了。
4 x& ?2 H: T- o將來，可能會在肘部、膝蓋、臀部安裝5個(gè)壓力傳感器。這是為了在足底傳感器失效之后，仍能保持身體的某種平衡，比如匍匐前進(jìn)以及一屁股坐在地上。
這些東西是購買壓力反饋平衡調(diào)節(jié)系統(tǒng)的乙方考慮的問題。

我的任務(wù)只是驗(yàn)證：能否通過壓力數(shù)據(jù)進(jìn)行有效運(yùn)算，驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行平衡調(diào)節(jié)。
這個(gè)任務(wù)如果完成，那么這個(gè)程序就能移植到任何一臺能夠壓力反饋的機(jī)器上。比如軍方絕對不可能用橡皮筋，用液壓的機(jī)器也要能用這個(gè)系統(tǒng)。非人型（比如蜘蛛型）的機(jī)器人也要能用。所以我設(shè)計(jì)的機(jī)器人，最大的價(jià)值不在結(jié)構(gòu)構(gòu)造，而是思路。
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二爻機(jī)械動力

人體的肌肉組相當(dāng)復(fù)雜，所以也要作簡單化處理。假如有個(gè)幾千萬的投資，自然可以做得更完美。
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$ u3 p+ o) n9 D2 |人類的肌肉分兩種，一種叫做維持肌肉，比如腰背臀，我們不能通過腰背臀部的肌肉單獨(dú)發(fā)力，把自己的弄成后仰姿勢。

一類叫做主動肌肉，可以進(jìn)行主動收縮，形成姿勢變化，此時(shí)平衡中心會發(fā)生改變，這些都可以通過足底壓力傳感器檢測到，然后我們需要一個(gè)類似AI的程序，再次調(diào)節(jié)主動肌肉，使之平衡。

  Q/ u5 I  _6 N! w, [比如，我下達(dá)一個(gè)跑步的命令，胸腹肌肉主動收縮（會自然出現(xiàn)含胸動作），腰盤必然前傾，重心前移，足尖壓力增大，超過穩(wěn)定闕值之后，自動程序會屈膝塌腰重心下移，然后抬起一條腿向前邁步。（想象一下，這種邁步的姿勢類似于喪尸。）
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9 P6 C% m# A- X9 Q* c: C! m如果，在腿部主動肌肉上加一個(gè)擊錘，使得蹬地的動作更積極有利，效果就會很好。
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二爻機(jī)械動力

向宏 發(fā)表于 2018-11-27 00:33
8 T& A! v' m% T$ \橡皮筋反應(yīng)太慢，估計(jì)還沒調(diào)過來就得往回調(diào)了，很難實(shí)現(xiàn)

你的意思是，電機(jī)的瞬間功率輸出不足吧。
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3 b9 T# E' ~' E6 X" x人類在靜態(tài)或者亞靜態(tài)平衡時(shí)，可以通過橡皮條慢慢調(diào)節(jié)一點(diǎn)問題都沒有，比如扭頭動作用不著太快。太快了容易扭到。

然而在激烈運(yùn)動的時(shí)候，會有強(qiáng)烈地繃緊動作，這時(shí)候靠固定功率的小電機(jī)就不太行了，樓主沒什么錢，所以準(zhǔn)備用最便宜的辦法解決：

用彈簧繃緊一個(gè)擊錘，擊打繃緊的橡皮條，以提高瞬時(shí)功率。需要作反復(fù)動作時(shí)，擊錘還會被絞緊，然后在合適的時(shí)間瞬間擊發(fā)。

這樣，像大腿蹬地的動作，瞬間輸出功率可以達(dá)到電機(jī)功率的5倍。
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前景錢

很大膽的創(chuàng)新

二爻機(jī)械動力

前景錢 發(fā)表于 2018-11-27 11:44
0 [3 l* m6 e* @6 j2 U" W很大膽的創(chuàng)新

多謝。
0 _; q5 g$ f1 m$ @) D第一步：我準(zhǔn)備是PVC水管做成骨架，用水管萬向節(jié)連接關(guān)節(jié)（這個(gè)應(yīng)該很容易吧）
, y1 z5 V" S7 x5 Z4 u  ?" W0 Q' p- [' z第二步：用乳膠管作為橡皮筋，找到合適的連接點(diǎn)，將骨架綁縛起來，手動調(diào)節(jié)松緊程度，使它能以幾種不同的姿態(tài)站立。（這一步還是做一個(gè)直立玩具）
- ]! y( U  W, V" _8 N1 u0 j# ~第三步：安裝足部壓力電極，覆蓋足底彈性材料。測量不同姿態(tài)的壓力數(shù)值以及橡膠管拉力數(shù)值。
第四步：在幾大主動肌肉（橡皮管）一端進(jìn)行改造，安裝電機(jī)，連接電路，編寫程序，實(shí)現(xiàn)根據(jù)壓力數(shù)據(jù)的輸入，輸出電機(jī)的卷動。

! j! C" o: K/ r+ \! R# K有興趣的朋友可以一起來做，材料錢花不了多少，只需要花一些時(shí)間。寫程序倒是會，簡單電路也會，但是寫單片機(jī)，以及將單片機(jī)連接到電路中使之發(fā)揮作用，還不會，要學(xué)習(xí)。

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xuzhuodage

納秒級的接收反饋，應(yīng)該可以做到

二爻機(jī)械動力

xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:25
3 F8 }4 I9 {7 B$ x0 r* i# o0 R% C納秒級的接收反饋，應(yīng)該可以做到

5 ^9 T% V4 u: z  C2 L納秒？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計(jì)算的。。。。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒。。。。更復(fù)雜的指令可能1-3秒甚至更多。

0 |8 v: {  G2 y0 O電子芯片的響應(yīng)速度肯定超過人體響應(yīng)速度好吧。

xuzhuodage

二爻機(jī)械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:40
納秒？用不著吧。人的肌肉調(diào)節(jié)速度可是以秒計(jì)算的。。。。大腦發(fā)出指令，手掌握緊的響應(yīng)速度大概0.2秒。 ...

好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達(dá)。希望你早日展示你的成果
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二爻機(jī)械動力

xuzhuodage 發(fā)表于 2018-11-27 19:46
好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發(fā)達(dá)。希望你早日展示你的成果

多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個(gè)骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。
7 ~' r( g' \3 s

xuzhuodage

二爻機(jī)械動力 發(fā)表于 2018-11-27 19:54
多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個(gè)骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。

/ H8 B4 f) e& ~' V; z加油，我們應(yīng)該向你學(xué)習(xí)