不懂，學習一下

輪子承載的車身重量不變，對地面的正壓力就不會改變。變的是壓應力，壓應力與地面接觸面積相關。

你這個彈簧基本水平的啊，那不管左右，加速減速，正壓力應該不變啊；
如果彈簧的目的是減震，彈簧斜個角度（假設斜向右上）；個人答案是不一樣：輪子向右的話（指加速這一過程），彈簧會壓縮，彈簧壓力增加，推動右側車體的趨勢，那輪子相應的對地壓力加大；
輪子向左的話（指加速這一過程），彈簧會伸開，彈簧壓力減少，被右側車體拖拽，則輪子相應對地壓力減少；

結論：一樣的；整體法求解(車落在地面上，重力不變(不考慮空氣動力學)，除了車輛啟動停止瞬間  傾翻力矩導致的各輪支撐力微小變化)
那為什么感覺不一樣呢：運動時，輪子還有一個額外的力(牽引力)，由地面磨擦力提供的；正轉/反轉 磨擦力的方向不一樣，平衡力求解，地面支撐力和摩擦力沒變，但彈簧力肯定有變化

應該有區別 那個彈簧與地面有夾角不平行 然后你極端考慮 夾角從0-180 想想看 會不會有區別  

懸架的角度不一樣，正反轉的受力肯定不一樣的。AGV的懸架還是直上直下比較好，畢竟正反方向都能走。

oceantomas 發表于 2025-7-28 14:02
你這個是agv小車嗎？  以前我做過這樣的測試，僅供參考：六輪結構，四角是萬向輪，中間兩個驅動輪是你圖上 ...

是的，我這邊也是實際測試回轉時，一邊輪子打滑一邊不打滑，和你分析的一樣，向右走的時候能提供更大的摩擦力，共同學習

不明覺厲

看汽車起步過程，車頭抬起，剎車過程，車頭下壓

你這個是agv小車嗎？  以前我做過這樣的測試，僅供參考：六輪結構，四角是萬向輪，中間兩個驅動輪是你圖上的結構，前進和后退能過的臺階高度是不一樣的，當時只會靜力學算，得到的結果是一樣，但是實際有速度后測試是不一樣  針對你的圖片，應該是像右走能爬更大的坡，過更高的臺階。