本帖最后由 羅羅日記 于 2019-9-30 22:12 編輯
' h9 t8 s- s9 E
' d% T, G8 c$ [# N8 Z這兩天太忙了，本來該前兩天發出來，拖到今天，我內心有點過意不去。 - h. l7 F0 p) Y) T3 c
這不，剛剛回來，吃了個橘子，馬上就開機，今晚發了，明天回家。 $ q% ]2 r. a I: Z0 ^. {
老鐵，看到來頂帖。
8 g- p: W' C+ E% }羅羅，我常常在一些機器人末端上，看到有快換裝置的應用。
/ a9 r# m7 S. U2 l" P6 d" N, E& J
0 k7 R9 [( F6 _; }你能說說，快換裝置是怎么回事嗎？ 0 B6 ^9 B0 {: E. g
6 A. t0 u. B1 L
可以。
& i U6 k7 C; o, _+ O& ^
4 m: }1 D% K* w' G7 q你說的機器人應用，是屬于自動化范疇的。 * b) \+ Z: `: {- J2 Q
7 j0 {) v0 L4 E9 H0 ^那種快換裝置（Quick Changer／Tool Changer），分為兩側，主側和副側。 $ S* ^+ W1 g0 [" M$ X4 p
0 ?) ]8 @4 m3 }% v8 G1 M) Q主側裝在機器人末端，副側裝在工具端。 ; Z, O& q; f; p" Y3 j7 {, o c. C
2 K& ?: s1 i) ] R: ?5 G
副側常常和工具固連，放在工具架上，一個工具用一個副側。 ( z2 O+ i: E) r4 P
+ A* U. A e6 a; I* K機器人末端，會根據工藝需要，自動更換不同的工具（執行器），來協同機器人運動軸，完成不同的動作，處理不同的物料等。
3 u3 y7 u/ O4 E6 O: I7 W5 v7 T3 { W5 a- O5 b. H5 q8 ], T
嗯哼，我大體明白了。 + ^' g5 V& @, d* F8 i: p4 q$ E
. j* K; \; ~% z
其實，在做三坐標測量機時，有一段時間，我的主要工作內容，就是快換裝置的設計。
' i& o; l5 O8 ?7 t' i; l5 h0 e" P# V" K; S( |
你們為什么要用快換裝置？
7 r: O" _$ R/ F: f9 r* V8 | i0 K
因為當時，采取了一個Z軸的配置，根據不同的應用，用快換裝置，自動更換不同的檢測頭。
2 ~2 s6 {0 t8 t+ S7 L/ ]) I a/ \
8 v$ V( A& T7 T/ A3 K& S/ A. ^怎么更換的？能顯示得具體一些嗎？
, `7 ] ^' u4 I% L* S4 x
: k) e% i# O+ K% z, b/ r* v好的，我做了一個PPT，名叫《測頭更換流程》。
, [. s% N, x0 U* z# q0 T
. H7 n' O% F7 q- C! V在公號羅羅日記里，回復測頭，即可下載播放，觀看測頭更換的流程。
- N8 y8 H( s9 I: F0 |+ b$ C# w6 I
7 \' m. q6 @) W) M! X- `& ~! [好的，我晚點去看看。
- n& U* Z5 [* C5 D* K! d* V" w* y4 H# A' T- x2 ]4 X
不過，我想問，為何只配置一個Z軸呢？ / S8 a' U5 z; J
1 K, x, T; m& f- T
其實，我們當時有兩個方案。
- k% o7 m/ j: F# n# {3 s
' g; w3 ~, J @3 O/ n第一種是3只Z軸：一個探針Z1軸，一只二維光學鏡頭和一只三維光學鏡頭Z2軸，另外一個Z3軸，留給粗糙度檢測鏡頭，或者激光干涉儀。
. G5 b/ h0 x7 v T/ ]: E, Y' {) ?9 r o; X* T/ } G$ K) P- J
此配置方案的優點是測頭固定，沒有因為更換測頭，引入的重復性誤差。
5 U* u y5 F u" _' e. ?& L' c5 E6 [. V: H1 O6 @
缺點是測頭都掛在Z軸，導致重量變大，對運動速度有不利的影響，對結構剛性要求高。 / W) l) ~- @2 L" i7 L0 K/ c
& c5 E5 I' }1 l& l) ~1 k而且檢測的時候，旁邊的測頭會在一定程度上，影響檢測頭的檢測范圍，測量深度等。
7 i+ _/ ^9 O) i3 J; z: d4 p
* c7 y4 B7 ?/ a6 c5 K; V& Z那么，第二種配置呢？
* J4 D" L$ C7 b' K8 E* r, m
$ O- z, `& E2 Q n/ O只有一個Z軸。 - z4 \; n( z( ]
9 c/ ?8 y2 b5 D1 I
根據需要，快速更換檢測頭，其他檢測頭不用時，放置于測頭架上。
. G/ q# Z6 g$ A' a
( f( {5 O9 G, O$ m/ O& v4 c比如，三維共聚焦光學檢測頭，二維光學檢測頭，探針測頭，激光干涉儀等輪換到Z軸上。 $ r( z& t: S- H
( ?% M0 e4 Z" X7 j- {3 q& O此配置方案的優點是重量輕，可以實現高速運動，缺點是需要更換測頭，精度依賴于更換時的重復定位精度和校調。 9 |& G0 T; ]2 F1 @6 f
' ]+ D+ J5 @; ` E: m
你們為何用第二種方案？
7 C. {) w4 Q6 G7 I; l! k6 G$ N S- L
最主要的是第一種太重了，想要達到需要的精度，結構設計非常有挑戰。
* B. M# [$ e8 ~1 H+ o: J1 e% U' @# p) L
* T. [' ?0 a( q+ x$ }4 _. h: z2 H i' j. c7 y) R& N8 F
另外，我們考察CMM三家主要競爭對手，海克斯康、蔡司、三豐的設計，他們Z上大部分只有一個軸。
6 _1 S' m7 ~0 J8 @2 \& Z( E( x7 }# ^$ {3 M s
可以說，快速更換，是行業里的一個發展趨勢。 ; u' D/ s# w# Q* y0 ]9 h" N
; C0 p* l5 i8 ^7 T& ^# W$ N4 Z
所以，我們最后決定用第二種方案。
( b# N% N7 q" u( X) |
' [8 ]9 |8 {: F& X好的，明白。
; D$ O5 m* @( R. Y. h. ^0 n; a5 ?7 @2 ]( C
但是，你們為什么不買現成的快換產品呢？
, s# x1 ~$ F |1 F, J: C8 y* \ a( F/ V% r9 F: E0 ^ }
因為市場上現有的產品，不滿足我們的使用要求。 , Q) S- G2 k2 Y& U0 O" }
+ u; {5 J* k* `" b0 h! }
最重要的是，我們有一個很特別的要求：希望裝置是中空的結構。 . {: ?' o- X# d7 }% l
$ s- U. d6 s! S3 |因為，中間我們要放置相機和光學器件，這個完全沒有產品滿足要求。 ], \/ s1 q8 Y
D; T- L0 j* l另外，電接口和氣接口數量，不滿足我們的應用要求。
7 }& w! a3 l( o/ I4 b: i4 w$ w% B- a+ A9 v( o! \& M
我們希望總重量小于2Kg，這一點，到是有不少的供應商可以做到。
# O$ `7 ^9 a$ {9 ?1 h- k; A8 _% X A% v3 i
但是，我們電接口數量多達60，沒有一家供應商可以達到。 @) v- {- g- M* \# C0 U! y
0 k$ B9 A& E2 M; C8 R* t+ i9 r& \
而且，問了幾家供應商，都不愿意定做，畢竟我們需要的數量太少，可能他們覺得沒啥錢賺，投入精力不劃算吧。 . E* V: @( i% x( J
0 D% U! q6 V. S2 b4 \9 ]* f! Z; R2 q
OK。你們研究的，比較知名的供應商有哪些？ % \1 k2 [( ]% u% i& o8 E
) r( d0 d2 Q( I
ATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。 3 `5 w9 \* Z0 Y/ ]! x5 t5 Q/ _6 T, g
7 O7 W2 c& y5 [, V: R$ R
我有2張表格，如下圖，從原理和參數方面，對比了幾家供應商。
, f* v2 a" }! @- R4 }2 ^
5 N1 A, j- ?$ H+ K0 q同時，也對比了幾家競爭對手，快換裝置的做法。 快換裝置原理對比
2 ]0 g) S# {) M4 w快換裝置參數對比 / o2 [# ]' x0 W
競爭對手快換裝置對比
* A5 w* k4 ~4 H/ G( R/ u9 K$ W' Q: V通過上面的原理對比，你應該能夠看出。
3 A8 e6 V/ A: K% F0 z- x
' l6 J# G+ c+ O3 v* q3 \2 r6 c我們主要考慮：重復性，定位，預載，安全鎖緊，釋放，電接口數量，氣動接口，載荷等設計要點。 & H: x# S" j2 Z. e( g4 E/ e
0 h2 u& D7 C/ q定位：競爭對手是V型槽和高硬度鋼球定位。
! J" S5 Y2 P" f" s+ h: c' t) e9 H+ |$ f) y$ a
當V型槽由兩個鋼球構成時，另一邊則是一根鋼棒，當V型槽是兩根鋼棒構成時，另一邊則是鋼球。
X* j6 P2 j% p( L0 u
% t( R5 @5 ]) \/ K: x: ?大量的論文研究表明，這種定位方法，在動態耦合時，重復性是最好的。
. Q4 P1 {- h: V' Z8 F
4 z2 D. e8 V) c1 q, d比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以達到0.01um的重復性。（更多相關文章可以參考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html） ) |4 D! z9 D# ?4 F
7 S) e1 S* U7 j' f' ^$ x. Y但是因為是點接觸，所以剛性不是很高，一般用于輕載荷，低加速度。
* r' j9 j4 ^) f# G4 H
2 c6 \: P/ o* t7 M+ P( M1 U而自動化方面的供應商，定位方式有所不同。 5 ]* L3 ~; ~# e" c4 S
% s7 O) V0 Z2 C$ s: o( |在XY方向，他們大都是定位銷和定位孔定位。 9 S( T, o' D5 F5 Q* n6 @/ [
" Z1 f4 z; h! y1 R! f
當然也有用錐面定位的，比如KOSMEK（考世美），這種浮動錐面定位，優點是可以顯著提高重復性。 " T) j. N6 W; E5 V0 P/ D; @+ l
/ {# L; H+ h7 F+ T, D6 P& x# t
從上面參數對比表，可以看出，只有考世美實現的重復性是最高的，達到3um。 ; C# K- w1 D) p# v3 b& g/ f6 k9 u
5 e: p9 p+ c) H( n
而對于Z方向定位，都是用接觸大面定位。 , p$ ?' t7 L+ ?! e9 \) x- G
( p8 M5 \6 d: M3 {. Y
工廠自動化方面的定位方式，好處是，接觸面大，剛性好，但是缺點就是重復性差一些。 ) H& B* K" p& S! B
1 `4 ?- B. V7 y$ X
預載：預載荷的大小，在很大程度上，決定了動態耦合的剛性，預載的加載方式，可能會帶來沖擊，應當避免沖擊。 7 M; b1 A( f" A- f
, [0 e7 \' p3 J1 T; A- d, i: i
我們中途有提到用薄型氣缸，后來就是因為沖擊被否決了。 % y8 t7 i2 o+ N$ P x
7 u2 x5 ]1 e, z9 \0 d- f; i7 U安全鎖緊：就是系統突然斷電斷氣時，工具側不能掉下來，應該是鎖住的狀態，不然會出現安全等問題。 + _* z. n# H) `$ A
) [( H8 u. b5 w1 Q* g
釋放：釋放和預載是相反的，簡單理解就是解除連接。
# [3 T& G$ x$ L$ e3 [% j! h
3 t) s# `& A# h# r3 P6 y電接口：共60針，擺放在外側，便于維護。 1 b/ {7 x: i" J% Q h* x
' M+ H# u0 j7 [( R氣接口：除了用于氣缸，另外預留2路氣體，作為氣體冷卻備用。 7 n. h% j2 H! K$ g; {% ?
; L1 E! D5 S. I. t; q載荷：6Kg，重心位置不超過結合面200mm。
$ V; n1 b. H/ ~4 B4 A- w( r9 Q$ n# n& |" c. x& g
既然沒有滿足要求的設計，那你們只有自己做了？
6 s- a+ f3 a" C& o- p" k1 m, A. m沒錯。
6 C3 U$ d: M( Y; `& D' M/ j( F5 ^! ^! D" w& c% X: P1 v
因為我們載荷比較大，同時重復性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心軸±0.25°）。 - `4 M5 E# h* y6 z! s+ P% _
7 Z6 j8 Y( t, d4 g5 s7 `; B) \8 b+ W
所以，我們參考海克斯康，機械鉤子式快換裝置，做出了第一個版本的設計。 4 D5 p# T. h; ~. y
& ]; w9 [# [# T+ O- Z& e# E
原理如下圖。 快換裝置的設計V1.0 : ~3 T% S- L n' n2 a+ k
用鋼球和V型槽定位，壓簧做預載，用機械鉤子，來鉤住被連接的副側模組。
$ [# h' E1 Z6 `1 h" |' B
' j/ D4 e3 s; _8 y+ k/ K: {這里，我們用中空的氣缸來釋放，因為中間的位置，被相機和光學模組占用了。
& y B1 V" h' G. R# _- @, d+ D3 M8 H, z0 h g, L! J# ]
中空的氣缸是自己做的嗎？
) ]* w7 L t# b$ s: O
$ c, I& |2 A7 d: p8 D1 X是的，當時倒角太小，密封圈的裝配還挺費勁，抹了潤滑油，還用熱水燙了一下，才壓進去。
' r- d- [2 A7 p' l" u3 o# ~5 R1 n4 x+ T! H1 p/ r
后來你們做測試沒有，效果如何？
. Z; ?3 H8 U B, Y9 f7 {3 M
# F; u. G2 W$ y- s) y0 w, ^; k對于上面的設計V1.0，后面我有測試其重復性和靜態剛性（因為實驗條件有限，沒有做動態剛性測試）。 # Q/ q6 \/ }# i5 L
( u+ y5 [) F' a1 T) R測試方法是： , |% d( p9 }# I1 }5 g( T
（1）重復性 利用現有的Z運動平臺，把快換裝置裝在平臺上。 5 G/ S& Z7 _9 Q. I7 O$ t6 T
0 a6 o7 K# W: E: L* r
相機和主側模組在一起，掛在平臺上。
7 E* ~7 w5 T6 x& O% ]$ |9 |" i5 T* b6 [. o! ]5 W2 [9 @
通過馬達微調到想要的位置后，用機械鎖緊Z軸，避免電機位置變化引入誤差。
6 T Y7 ~ j7 C1 N6 C* `/ _* T5 O. u `( N" U T. E
同時，在快換裝置的下側，豎立兩塊板，當氣缸通斷氣的時候，實現釋放和預載，釋放后，光學測量模組，可以落在豎立的兩塊板上（板頂部貼有緩沖橡膠）。 4 @) g$ c$ n0 e4 X$ o( A
]( Z% K: W$ t J6 W) R$ T7 r預載后，通過相機拍照，看位于其正下方的標準校準玻璃，分析圖像在XY方向的移動量，來測量XY的重復性。
$ {: K& h+ M H( c/ }+ H- Z3 B$ L2 k2 o0 v" R2 {
* F+ Q% f y6 V2 ~( a T: h
1 R8 E( S [1 L- t% ?+ u測試結果是：XY方向重復性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。達標。同時，因為相機有清晰的成像，所以中心軸傾斜也沒問題。
8 |, T* [! R5 y6 V C/ j6 H
* p% r6 \) W2 [9 C$ U7 l0 U（2）靜態剛性的測試 直接加載一組力，力的作用線，通過耦合后模組的質心，然后還是看相機圖像在XY方向的平移量。 2 a( J. E5 B" b* N0 N* F( Q
8 {! T! s: L9 I3 {* Q3 F
因為項目要求的是動態剛性（0.1um），所以這里測試的靜態剛性，只能作為參考。
/ X/ S1 N+ M% c+ h$ b; E$ X4 L
剛性測試結果是，波動幅度最大到250um/gf。
0 _4 y6 {( u# C3 v: |3 L# j1 c
_+ `1 _, T- L7 q/ P對于動態剛性，暫時先通過CAE模擬，來分析其動態剛性。 # Z& S6 j) Z2 |7 J3 B, ?, e4 j
' S9 l# S- N6 U6 l% H后面通過做瞬態分析，發現剛性不是很好。
" W8 A/ j& Y0 I
1 w: t% A% ]9 v5 {! Y因為檢測末端點，在運動“穩定”后，相對于工件的位移變化，已經達到10um。
0 T+ g0 Q+ X. g) x! m; g3 ] U: a- Z, l4 b6 U. M: s6 P% c
結論是系統剛性不足，各個模塊，特別是快換裝置，都必須繼續提高剛性。
, ]$ b) S& f) |. D4 r$ K6 g4 V! I- o
所以，你們后面有繼續更新設計，對嗎？
% T' }2 u" v2 c3 `8 a; N$ A! a
( N+ d3 b/ J* A) z: o% ~是的。
& I3 I5 x2 I/ k/ a+ e. e3 x2 m* K, [' q; Z0 T
其實，對于上面的概念，我們在CAE結果還沒出來時，就做了一些局部的更新。 快換裝置的設計V1.1
. h9 G9 ]6 E5 [+ I% p從V1.0更新到V1.1。
: V& d% l) f. G. S
# [7 X( S. c- e- @2 c主要是把鉤子約束軸承，變換了位置，因為V1.0中，鉤子是旋轉到水平位置，可能有水平分力。 $ K0 {, w2 F/ J2 r. d+ R8 j
$ m8 |% I+ n- K* j# G" a9 q9 n- [+ R! F3 IV1.1中，因為約束在側面，當調整好約束軸承位置后，鉤子是直線往上走，沒有水平分力。 ) m Q# j- C2 ?, B. ]
) V1 g2 x/ ?* b, g& W) B后來有繼續升級設計嗎？ - m* Z- h3 r: [
1 p; R( \9 q. x F! c' [
有的。
2 n7 f3 w1 `. A
8 h, F; b+ Z- O因為V1版本的結構件挺多的，顯得不夠簡單。 2 l0 I% P1 R) x4 b n2 K
$ a# _- W" M! E @# E$ Q% Y3 D
另外，沒有經過長期的測試，氣缸可靠性可能是一個問題。
, L5 |" k2 m! w+ A& }" X4 i9 o
/ g" _ T* C9 |( l8 @所以，后來做了一個新的版本，V2.0。
: s+ V, j7 w0 ?" }9 \3 r快換裝置的設計V2.0 , Y& c. Z, Y _0 {3 Y
% ]& b s1 y$ y: C1 C2 _% c3 Z6 @8 ^
" S8 ]9 `/ W- |' N. a! K7 A. M- w因為，電磁鐵比自己做的氣缸穩定可靠。
9 q. ^" I3 g2 @6 ~+ |8 J/ T! r& o! r a2 L4 J5 T) v2 q( Z* J1 [
嗯，明白。 ; l5 d' Y" C) t0 W* g% g( X
0 o. a" A2 |* X2 r# q- z* y1 J6 r
那你這個概念，其實，還是沒有提高快換裝置的剛性，對嗎？
) V9 d% \' v, c$ M, X. I `; z) Z) i0 a8 L9 y+ p& m! \
沒錯。
3 P' P$ W; } @8 q4 `% M: r8 D0 f6 v2 \
所以，后面又升級到V2.1。 快換裝置的設計V2.1
7 G5 ]2 H+ y( g& h$ V+ x主要的考慮因素，就是提高剛性。 ; v1 @0 Q* K' ]3 [2 I
- L, |4 J7 \. L I& S* D% x/ b
這里把原來的鋼球加V型鋼柱定位方式，變成了XY方向用柔性定位銷，Z方向用大面接觸。 . Y* `0 e* E# X5 b% C/ m8 `
1 u7 D9 o) A% \0 X" I7 o1 @
這種做法，會損失一定的重復性吧？ . O R; u N2 }
% @# X& k7 k ?1 A {8 x& Z
是的。
: k( M# N* \4 k2 O" \2 P1 E, Q0 P7 C6 i8 [# B- B# P
正如前面所說，鋼球加V型槽的動態耦合，能夠達到的重復性是最高的。 $ A% `3 c4 E% q+ s
& \+ d% z0 r9 x" p+ I+ S
但是，我們升級到V2.1，其實也是有原因的。
5 A# C, ^9 L$ c2 F( Z( |& i+ A& j! b) h/ \
因為這種概念，能夠達到的重復性還是相當高的。 , Y- K- P4 u" c2 L
* r# N5 P: v2 s
其實，我們是參考了總部位于瑞士，主要用于工件裝甲的System 3R的做法。
; i8 i7 V, ^) C% \: y N8 USystem 3R快換裝置的設計 / x8 Z7 C6 [9 d
System 3R：X，Y方向，由四組柔性彈片，配合高硬度凸臺來定位，之所以用柔性體，是為了避免Z方向的過約束，因為Z方向，是用四個面接觸來定位。 / u: F0 _! U9 a0 u& y4 V7 O0 B: M* f
" n6 m; D% V3 U+ n1 K
目前，V2.1這個方案，正在等待物料，后續會有一些測試。
$ v, f' h/ V7 p# l1 B# v. I! Q/ L7 n; j
好的，希望以后能有一些測試結果。 ' z! M! S4 |) J9 {' J v& g4 X
$ V: B9 K5 E* s& A/ t* Z, e
我會跟蹤的，有結果，我會寫在這篇文章的評論里，歡迎你關注。 9 Y3 q* H* ]" A1 _& b, D
K! R$ {: x! s/ t; \( F對了，后來，我自己又參考考世美的做法，做了一個版本，V2.2。
/ [4 O% G1 G) z9 y$ a( V9 W4 [9 D+ I% H" ~
主要是把XY的定位方式，換成浮動錐銷。
8 U4 T. n* B8 j7 X* |& ~3 d1 X( B1 t% I8 t" d1 k
當然，這個版本沒有出設計，我自己留個底，可能以后用得著。
# v6 @# J. a! e4 y快換裝置的設計V2.2
) V, Q. G- k) x/ o+ a我懂。
3 l! B5 O# }- j' @- T2 o6 u3 E* ?7 k) L+ c3 K. ~
我還有一點疑問，電磁鐵和相機，都會產生熱量吧，對精度有影響吧？
6 f" o& B4 u9 M a) O. `, A& Y7 E+ C1 e' s# H- \* L0 Y: Y
當然，因為后面V2的方案都引入了電磁鐵，電磁鐵會引入一個熱功率，瞬間功率高達25瓦。
3 J; N/ j9 E* U) G0 Z# U! X$ A- K* ^0 Y7 }$ t- K0 B
不過，因為用的時間很少，大概只有5/1000，所以實際的熱功率很小，只有零點幾瓦。
' z* I" D; u7 [
$ k v7 p% n' N- N* W到是相機本身會發熱，最后的散熱設計，是需要重點考慮的問題。 5 X- X+ b$ p1 u8 q8 p
- @3 ?3 ] {. \& N4 }% y ^
不過，我們還是有解決辦法的。
+ x+ y; m7 |) k" P
" I" t, n0 ?& J) R0 ]6 h2 N! Q對于相機，采用封閉包圍的散熱片，加上外接的空氣，來冷卻它。
* V: {) |- G; H& e; {% [5 @! W; y) }5 {( j' x- z
前兩天測試了一下，效果還是很明顯的，可以降低相機溫度15度，從原來的43度，降低到28度。
5 _9 Y: k6 Q/ X! Y# K$ c5 o0 T1 m T+ S3 L( s
不過對系統精度的貢獻，還需要做更多的測試。
8 w0 O( D$ m! X3 m/ ]! e
. n* S1 a+ k. y& h4 K7 r0 w/ q' T還有，你們的60針電接口是怎么解決的？
# _$ O+ h& Y4 X1 N8 n8 H" m. I
' V0 E9 K4 C% v$ {2 h; M用的Pogo Pin，我們提要求，找供應商做的。 & Y; O! h0 w; |
" s: i4 \6 m& O" ~3 t" {! ]' q) n因為，沒有現成的模塊有那么多針腳，同時，有些模擬信號需要做屏蔽保護。
# \( @/ |: O5 K) |
4 O& {: G9 S! V7 s2 T8 u同時，還考慮了Pogo Pin的接觸力，因為這會降低電磁鐵的預載力。
$ N5 Y& e& A7 C* \, d+ Y+ g
3 s. j, E( K. p6 i: C當然，對于電磁鐵和針腳式電接口，我們也做了隔熱處理。 0 y, T% d9 z& z
3 ?. t! B- E4 \4 z
采用隔熱板，隔熱陶瓷等，有效隔離其熱源。 7 Y3 x& n; v5 ]& T/ S/ t9 a
* Z0 t$ {6 b9 v5 M
好的。 ; u& P8 b+ _; P6 s% U I
- I0 M1 l# u, t% w. V
羅羅，最后，我還有一個要求，你上面的原理，參數對比，以及不同的設計版本PPT，能分享給我嗎？
2 G5 w% K* Y5 \% {
9 Z4 d u: ^8 S! h9 N+ [可以。 . Q% f* M, z8 f. S# z4 Y
/ Q0 }8 c' O' w
在我公號里，回復“快換裝置”即可下載。
+ e9 B6 y5 s: {) k
: Y2 U) }# a: b好的，多謝你。 $ {0 z f9 Q' |' o/ z8 G3 ]- ]
( u$ j: d0 C& n' G沒事。 9 p* t) X. [7 n# Q; U Y
: M) y2 @+ k* M2 X
相關閱讀：
1 W& F1 I% p1 B6 A7 ^
1 {8 w" C8 W3 [/ D1 ~
9 f; ]) a" |; j2 ~" l2 y( s7 J
5 h/ @! g8 Z% _ j) i1 o
& E) ]' @1 b! F* x& J( D
| 
發表于 2019-9-30 20:47:15
QQ好友和群
QQ空間
