機器人上料，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-10 23:59
* ?3 I( ]( Y' y" ^0 O一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。

說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

公差如何抵消？大俠指點一些

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。

說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

1 F* \2 J- \" Z      感謝。
( A! }8 A0 w* U; [   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機器人重復精度＜0.05
        倒角有用。但是一盤幾百個，總有少數碰擦到邊的，再其中個別進不去......

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發表于 2020-9-11 09:01
! r7 m4 ~7 Q# L& f  T公差如何抵消？大俠指點一些

機械機構長啥樣不知道、
  O# `  W, s! u8 a工件加工精度啥樣不知道、
; c# @) J% E0 N: `: P8 W) q設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，

+ l# u  R4 C5 X3 T# `% `: D誰能給你指點？

我倒是看出一個事情來了。
+ P( Z  L' P6 @, ?( T% M% O" v
% d& H1 [0 b' @3 [+ j; r. l誰有毛病，弄出這么個來料方式？
9 F  l2 E' q8 u. W4 F. ?
在線隨隨便便切，都會比這些拙劣的原料好很多。。。

chenhan91

既然是關節機器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個料盤搞定所有方料

后悔上學不瘋狂

gxs20601 發表于 2020-9-10 09:35
從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風險，抓起時，會蹭。
3 l* o: t8 Z5 l/ L9 f把夾爪設計成水平，這種風險就會大大降 ...

你頭像的原圖，可以發給我不？
6 z: `' h+ [3 ~8 d4 \0 t

gxs20601

什么情況？要這個頭像干什么？
% d! Z1 t/ u- ^/ V% v4 N( @好像是電腦系統自帶的圖片，你自己找找看

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發表于 2020-9-11 18:51
! q3 q6 O+ D0 l9 l! k4 r. u, i; t7 A機械機構長啥樣不知道、
工件加工精度啥樣不知道、
設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，

" E5 A" d8 t, D$ e4 \+ m8 Y+ ]

• 所以，不去受現在技術想出來思路的限制，您看，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關節機器人供料方便？
•   工件已知如圖，關節機器人已知，目標放到數控機床里，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活，現在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個，一個個放；關節機器人需要固定位置抓取（凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）。
•    感謝各位已提意見、思路。
  # O% G' B0 p! T7 G3 P( k' t

# G0 k4 h9 W2 S- O

云圖機器人

pengzhiping 發表于 2020-9-10 19:19
可以用浮動夾具--有兩種姿態，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機器人運轉過程中是剛性保持 ...

" u) Y1 s5 G6 O8 \, F7 U+ Y  X, D求心夾爪、浮動夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結果
: d0 K* a, C2 P

水水5

問題一：為什么協作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數值。就是示教的時候只示教第一個點，后面的點做偏移。這樣肯定會遇到個別的點有問題。為什么呢。因為料盤加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時候，因為位置度偏差，手爪會給料盤一個微小的力。浮動的料盤將這個力卸掉。
也可以是浮動的手爪，原理類似，但是手爪有個要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結構。
  y& R! p3 u. G0 x( W' M; P5 h問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤，那就每個坑做個錐面導向就好了。
問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧。或者咱不用料盤了。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導向槽。用恒定壓力向前頂著。
$ e8 p; w( ]- o- C/ F5 e+ E問題四：結構做死了，現在什么改不了了。不存在的，項目沒驗收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現在也不能用，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項目能夠驗收。別考慮省錢什么的。驗收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點錢，一次解決，也別留一屁股問題。
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