機器人運動背后的機械原理

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很多司已經研制出了性能非常優越的機器人產品。
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比如，谷歌的“大狗”、會后空翻的機器人和波士頓“小汪”。
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這些機器人動作那么敏捷，被網友稱贊“帥爆了！”
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機器人控制技術很復雜，不過其中的機械原理其實相對比較簡單，大部分都是一些連桿機構。
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連桿，指的是定長線段與定長線段頂點重合所構成的結構。
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1.平行四桿機構

/ v  c( N0 G$ L) R一種結構簡單,低成本,傳輸可靠性高的平行四桿機構，是一種鉸鏈四桿機構，構件呈平行四邊形，能穩定可靠地進行水平移送。

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怎么最后快變成車輪子了！

2.切比雪夫連桿機構

' x+ x% N9 o+ g, w如下運動簡圖，由靜止節、原動節、從動節、中間節和延長中間節組成的四桿機構即為切比雪夫連桿機構，實現機器人腿部的抬腿、邁步、蹬地、前行的周期性動作。其余未標注名稱的桿件與部分切比雪夫連桿組成平行四邊形機構，用來保持機器人腳面與地面的平行。可以模擬平滑的行走軌跡，效率高。

經常被用于模擬機器人的行走。
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這步態夠優美吧，邁著小碎步就出來了。
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9 k  T- G4 z' _這個竟然也是切比雪夫連桿組成的，我怎么沒看出來，什么，倒立著就出來了，倒立著好像也挺好看的啊。

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3. 克蘭連桿機構
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單個克蘭連桿是醬紫的。

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你這步子邁得有點不美麗了啊，不過還是克蘭連桿。
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6 H3 q* ?9 F+ P7 Q# j沒看錯吧，橫著就出來了。看來以上都是四腿的。
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7 N# R$ ~0 u, d: |6 M, k感覺還是切比雪夫好看！
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4. Jansen 連桿機構

& \, Q4 Z6 N3 `0 w# n是由Jansen發明的，用于模擬平穩行走，Jansen利用這種連桿制造了著名的海灘巨獸，這種連桿兼具美學價值和技術優勢，通過簡單的旋轉輸入就可模仿生物行走運動，這種連桿已經用于行走機器人和步態分析。可以制造巨大的運動機械，比如電動蜘蛛。

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單個Jansen連桿機構是醬紫的。
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太狠了，12只腳！頭有點暈，我想靜靜！
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5.波塞利連桿機構

波塞利連桿是第一個真正把旋轉運動轉化為絕對直線運動的平面連桿機構，事實上，運用初中數學就能證明它的軌跡是直線。

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6.瓦特連桿
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瓦特連桿是用來作進直線運動的，一般見于車底。

; M4 @) e! y1 g& |  R瓦特連桿是由瓦特發明的，沒錯就是那個特別流弊改良了蒸汽機的瓦特。在瓦特連桿中，移動的中點自由度被限制，只得做近似直線運動。最早是用在瓦特蒸汽輪機上的，后來也用做汽車的懸架結構中了。

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7.其他模仿行走的機構
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這個有點復雜啊！
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這個大長腿有點不一樣啊，輸入竟然不是旋轉運動，直接用直線運動控制了。
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碳板碳管廠家

很直觀形象，有做機器人的大佬需要碳板聯系我，15703421296

那一抹星空

干貨

提筆畫圖

不錯

滌生81428

牛的

黑帥top

流弊

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Onzal

第二個后空翻的之前看別人說是合成的
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特務兔

非常贊，學到了，感謝

zjhcnsod

這個真是大有文章。

葉子粥

🐂啊
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