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求助：機器人七軸問題

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積極吉1106

電梯直達

1^#

發表于 2024-3-22 10:18:42 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式

非標設計的機器人七軸，七軸靜止時，機器人進行動作，伺服電機位置就會跑，機器人無法超過50%的倍率進行工作，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比，七軸整個負載是3500kg。

正常移動沒有問題，就是在某一位置機器人動作會跑位置，哪位大神知道什么原因啊

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pengzhiping

2^#

發表于 2024-3-22 10:22:01 | 只看該作者

貼圖一下

一般第七軸負責發脈沖讓機器人跟隨

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ghyug90

3^#

發表于 2024-3-22 10:49:59 | 只看該作者

第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

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changzheng

4^#

發表于 2024-3-22 11:30:26 | 只看該作者

慣量變了

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喂我袋鹽

5^#

發表于 2024-3-22 11:40:52 | 只看該作者

pengzhiping 發表于 2024-3-22 10:22& i$ ]8 u U. p; Q' R
貼圖一下1 w9 n' v* Z( ^8 v0 I" w; }8 C
) f3 R0 f" S2 ?! B; H# }) w' X$ y
一般第七軸負責發脈沖讓機器人跟隨

同意來圖說明

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努力打工的鼠鼠

6^#

發表于 2024-3-22 11:52:13 | 只看該作者

是不是到奇異點了

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積極吉1106

7^#

樓主| 發表于 2024-3-22 13:08:41 | 只看該作者

ghyug90 發表于 2024-3-22 10:49
2 x' f) q* h* l# l8 v4 ]- L' ^第7軸的轉動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

是齒輪齒條有調整間隙的機構

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積極吉1106

8^#

樓主| 發表于 2024-3-22 13:09:56 | 只看該作者

changzheng 發表于 2024-3-22 11:30* W6 z. I/ ?3 a
慣量變了

那是扭矩不夠了么

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受傷的仙人球

9^#

發表于 2024-3-22 14:35:56 | 只看該作者

應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被帶著動了，方法兩種，
1、換成帶剎車電機，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機
2、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力，還需要考慮機器人反作用力，一般功率都會更大，或者加大速比

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積極吉1106

10^#

樓主| 發表于 2024-3-22 15:13:17 | 只看該作者

受傷的仙人球發表于 2024-3-22 14:35$ Q n9 O/ a- f8 M
應該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被 ...

電機是帶抱閘了那我換一個大速比的減速機試試

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