求助：機器人七軸問題

積極吉1106

非標(biāo)設(shè)計的機器人七軸，七軸靜止時，機器人進(jìn)行動作，伺服電機位置就會跑，機器人無法超過50%的倍率進(jìn)行工作，伺服電機額定扭矩是23.99NM,減速機是12的減速比，七軸整個負(fù)載是3500kg。
' r7 S- P, B6 P1 U0 H
正常移動沒有問題，就是在某一位置機器人動作會跑位置，哪位大神知道什么原因啊
8 B# P/ Q: Q/ T, G/ R: q) l
7 g/ R# [: M" k2 r7 X! P

pengzhiping

貼圖一下
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一般第七軸負(fù)責(zé)發(fā)脈沖 讓機器人跟隨

ghyug90

第7軸的轉(zhuǎn)動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

changzheng

慣量變了
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喂我袋鹽

pengzhiping 發(fā)表于 2024-3-22 10:22
- b$ ^/ j( h0 Y# C+ L1 \' b0 _貼圖一下

5 D+ `1 I0 H! e6 B一般第七軸負(fù)責(zé)發(fā)脈沖 讓機器人跟隨

7 M, A- E9 h# y# B/ K同意來圖說明
  e7 \# `( K# w4 s

努力打工的鼠鼠

是不是到奇異點了

積極吉1106

ghyug90 發(fā)表于 2024-3-22 10:49
; `6 @8 I; p( }& X! g# w& G第7軸的轉(zhuǎn)動方式是齒輪，齒條嗎？有沒有可能齒條對接間隙過大造成的

1 \' S8 s( R$ M/ q是齒輪齒條  有調(diào)整間隙的機構(gòu)
/ C8 j: A( ^' z8 {. C4 a

積極吉1106

changzheng 發(fā)表于 2024-3-22 11:30
) k# G) f2 n/ e& g! |慣量變了

. C# r- ]/ K; i, b0 h' ^那是扭矩不夠了么
, q) |0 X5 S9 j' @

受傷的仙人球

應(yīng)該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被帶著動了，方法兩種，
: c( C* d% a3 I5 @1、換成帶剎車電機，防止機器人動作時反作用力帶動第七軸電機
2、電機選型時不僅要考慮帶動機器人扭力，還需要考慮機器人反作用力，一般功率都會更大，或者加大速比

積極吉1106

受傷的仙人球 發(fā)表于 2024-3-22 14:35
應(yīng)該是你機器人在某些動作時，擺臂重心外伸時扭矩太大，在第七軸大板上反作用力太大，電機制動扭矩不夠，被 ...

. e9 i- y9 h% A( v電機是帶抱閘了   那我換一個大速比的減速機試試