迷茫：機器人P點掛載治具后的活動范圍

cspcm8

各位大佬：
              有個機器人的掛載末端治具后的的活動范圍，有點迷茫，同事有的說的范圍不變，和之前p點范圍一樣，但總覺得不對啊，掛載都延長了，相應(yīng)前端活動范圍變大了吧， 整體軌跡應(yīng)該偏移才對，求高手大哥指點一下啊，十分感謝感謝

cdhcn

肯定是按坐標(biāo)偏移，不用懷疑。

cspcm8

cdhcn 發(fā)表于 2024-12-12 14:22
肯定是按坐標(biāo)偏移，不用懷疑。

被叼飛了說不對啊，說要按原始的P點軌跡

cdhcn

那你叫他站你兩米距離，你揮拳打他，肯定打不著。再拿根棍子打他，打著了不許哭。

cspcm8

cdhcn 發(fā)表于 2024-12-12 14:36
. N! t. Y) i2 i" b那你叫他站你兩米距離，你揮拳打他，肯定打不著。再拿根棍子打他，打著了不許哭。

* K' S3 }* S4 I  f1 ^$ M& r: Z哈哈，真想把心里話說出來啊

DaedraMech

9 E: i. ]: N/ A! s
樓主表述不清，圖中是個6軸機器人，正常運動范圍應(yīng)該是個空間點云，直接畫一個平面軌跡是什么意思？各關(guān)節(jié)運動角度是否有限制？沒限制的話末端治具會導(dǎo)致點云整體大一圈而不是偏移。如果所謂“刀頭朝前”是指刀頭方向相對世界坐標(biāo)系（或基座坐標(biāo)系）始終不變的話，那確實就是整體偏移。

zwaiwo

得看你的基準(zhǔn)坐標(biāo)系以哪個為準(zhǔn)吧，我行外人認(rèn)為。如果還是以P點作為運動軌跡基準(zhǔn)坐標(biāo)系，那負(fù)載端的軌跡點肯定是偏移了，反之就與原來的重合

cspcm8

DaedraMech 發(fā)表于 2024-12-12 15:21
* D" ?8 G0 T" I. T! Y. }2 D: R  w樓主表述不清，圖中是個6軸機器人，正常運動范圍應(yīng)該是個空間點云，直接畫一個平面軌跡是什么意思？各關(guān)節(jié) ...

2 Z- g- p) \7 |3 v. n這不是還沒旋轉(zhuǎn)呢，領(lǐng)導(dǎo)就說不能偏移，要按照原理的P點軌跡
4 ^$ \3 v* v- x; z  e+ o% J, c

cf淺淺淺藍

你不讓他給分析一下？ 你那什么鳥領(lǐng)導(dǎo)

liu20668

初中數(shù)學(xué)里面的，種瓜得瓜，種豆得豆模型。