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迷茫：機器人P點掛載治具后的活動范圍

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cspcm8

電梯直達

1^#

發(fā)表于 2024-12-12 13:19:48 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式

各位大佬：
有個機器人的掛載末端治具后的的活動范圍，有點迷茫，同事有的說的范圍不變，和之前p點范圍一樣，但總覺得不對啊，掛載都延長了，相應(yīng)前端活動范圍變大了吧，整體軌跡應(yīng)該偏移才對，求高手大哥指點一下啊，十分感謝感謝

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cdhcn

2^#

發(fā)表于 2024-12-12 14:22:21 | 只看該作者

肯定是按坐標(biāo)偏移，不用懷疑。

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cspcm8

3^#

樓主| 發(fā)表于 2024-12-12 14:29:48 | 只看該作者

cdhcn 發(fā)表于 2024-12-12 14:22
2 |$ r; m" H- B1 N9 N肯定是按坐標(biāo)偏移，不用懷疑。

被叼飛了說不對啊，說要按原始的P點軌跡

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cdhcn

4^#

發(fā)表于 2024-12-12 14:36:13 | 只看該作者

那你叫他站你兩米距離，你揮拳打他，肯定打不著。再拿根棍子打他，打著了不許哭。

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cspcm8

5^#

樓主| 發(fā)表于 2024-12-12 14:58:48 | 只看該作者

cdhcn 發(fā)表于 2024-12-12 14:36/ w2 s% D0 d0 | w' l8 V8 M1 u' j
那你叫他站你兩米距離，你揮拳打他，肯定打不著。再拿根棍子打他，打著了不許哭。

哈哈，真想把心里話說出來啊

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DaedraMech

6^#

發(fā)表于 2024-12-12 15:21:09 | 只看該作者

本帖最后由 DaedraMech 于 2024-12-12 15:25 編輯

樓主表述不清，圖中是個6軸機器人，正常運動范圍應(yīng)該是個空間點云，直接畫一個平面軌跡是什么意思？各關(guān)節(jié)運動角度是否有限制？沒限制的話末端治具會導(dǎo)致點云整體大一圈而不是偏移。如果所謂“刀頭朝前”是指刀頭方向相對世界坐標(biāo)系（或基座坐標(biāo)系）始終不變的話，那確實就是整體偏移。