設計機械手時，使用諧波減速器，遇到彎矩較大的問題，如何解決呢？

feixueliu

設計機械手時，其中一軸使用諧波減速器，通過法蘭盤直接帶負載轉動，由于負載較長（280毫米）較重（30kg），會引起較大的彎曲變形，從而使得減速器無法正常使用（因為提供廠家說他們的產品只可以承受轉矩，不承受彎矩），請問有好的解決辦法嗎？是采用更好更強的國外型號，還是采用其它辦法呢？

謝謝！

自然

如果這個機械手不需要伸進狹窄空間的話，那建議你在負載外環裝一個套子，用以支撐一個軸承，軸承用來支撐你這個負載，負載軸從軸承中穿過。消除對法蘭盤的徑向力-彎矩。我也不知道行不行，瞎說的。

楊經保

　　諧波減速機是不能直接承受軸向力和彎矩的。由于諧波減速機內部結構有一柔性輪，不管是行星壓輪式還是偏心式或凸輪式，都不能承受這兩種力。一般諧波減速機是垂直安裝的；在機器人的應用上，一般用在機器人腰部和肩部關節，手腕上應用這種減速機的也有，前提是手腕始終保持向下垂直。
　　若一定要用此減速機，在其外部加輔助支承，而且支承的強度一定要夠克服負載彎矩，否則效果不佳；增加支承同時要考慮摩擦給原動機增加了負載。
　　若加支承不方便，可考慮更換成ＲＶ減速機（結構：行星＋擺線針）；可以完全解決所述問題。

feixueliu

3#  楊經保 前輩：
1.看過您發表的帖子“工業機器人的設計過程”，很受啟發。該減速器用于您所說的六軸機器人中的第四軸—小臂旋轉的傳動中，若采用RV減速器，是否會存在重量較重的問題？似乎，RV減速器一般用在第1、2居多？若在這種情況下可用，請問有哪些比較好的提供RV減速器的廠家呢？
2.我們設計的目標負載是5kg，屬于輕型，而這類機器人采用諧波減速器的很多。正如您所說，可以在在其外部加輔助支承，不是很理解，還請前輩詳細講解下：）請問，是在減速器的外殼外加輔助支承？那應該怎么加呢？ 謝謝

xcyw2004

你好：看了你的描述，覺得你的問題是無法解決彎矩的困擾。你可以選擇中空型諧波減速機，選用整機型的，就是他們已經加號支撐軸承，潤滑，密封和殼體的那種，這樣你的傳動軸可以從中間穿過，在軸上可以加軸向軸承（當然這個軸承是和你的負載在一塊的。這樣你的關節就沒有任何問題了。在莫托曼5公斤負載的弧焊機器人中，這種結果很多的（都是日本人設計的）。僅供參考。
     同時，這如你所說如果用RV減速機，重量是你無法克服的。一般情況下RV的是諧波的重量的4倍以上。日本諧波的精度是很好的。就是負載小點，不過在小負載機器人身上足夠了。

feixueliu

3# xcyw2004 友：
您好。
1.正如您所說，確實是選用的諧波減速器無法承受彎矩的問題。我們選用的就是整機型，包括輸入軸、輸出軸以及軸上的支撐、潤滑、密封和殼體，在輸出軸上通過鍵相連一個法蘭盤，直接帶動負載（負載較重，較長），由于將產生的較大彎曲變形可能導致減速器無法正常使用（因為輸出軸較大彎曲變形會影響與柔輪的連接與變形），所以必須解決這個問題。不是很理解您所說的“中空型諧波減速機”，是指輸出輸入軸都有孔，方便走線的那種嗎？但是這種問題依舊存在，怎么解決？您所說的“傳動軸可以從中間穿過，在軸上可以加軸向軸承（當然這個軸承是和你的負載在一塊的。）”中，傳動軸是否是輸出軸呢，若是，那么其上的軸承外端需要加外蓋殼，那么軸承如何與負載在一起呢？
2.您提到的“中空型諧波減速機”，可以解決彎矩的問題，請問什么公司可以提供這種產品呢？
謝謝！

自然

我覺得你可以把280毫米-30kg這個報給國外型號的國內代理商，如果他們有這樣的產品，你就可以考慮選用國內的然后進行樓上說的各種改造（成本你自己算），如果國外的沒有這種產品，你就別采用諧波減速器了；如果一定要用諧波減震器，你就要改那個負載的設計了。

楊經保

如果是自已設計機器人,就不要采用諧波減速機了,可以將減速機產到后邊去.可以參考一下ABB\KUKA的設計思路.再說現在機器人上也很少人再用諧波減速機了.

feixueliu

8#  楊經保 前輩：
我們設計的目標負載是5kg，屬于輕型，而這類機器人采用諧波減速器的有不少吧，例如三菱RV系列，以及Denso以及莫托曼的部分型號。您說，現在機器人很少采用諧波減速器，那么一般采用什么減速器呢（尤其是楊經保前輩您在“工業機器人的設計過程”一文中說到6軸機器人的后三軸一般采用什么減速器呢）？為什么諧波減速器使用的越來越少了呢？
謝謝

feixueliu

可以采用加大減速器的輸出軸直徑的辦法來解決該問題嗎？就是增大輸出軸的直徑，增強其抗變形的能力，是否可以呢？
謝謝