設計機械手時，使用諧波減速器，遇到彎矩較大的問題，如何解決呢？

liweisky

加上膜片聯軸器，讓聯軸器來承擔變形

自然

10# feixueliu
好像跟輸出軸直徑沒有直接關系哦，不能承受彎矩是因為那個諧波器齒輪是軟的，想象一下電動機和水泵的那個橡皮聯軸器吧，能傳遞扭矩，但是你不能把它拿來彎折。當諧波齒輪個頭比較大的時候，說明它設計的工作轉矩是較大的，相應的，它的輸出軸也許會粗一點，但是，并不是說，你通過加粗那根軸就可以增大它的彎矩承受能力了。當然，對這個我也不是肯定的，最好還是楊大俠定奪。

oathkong

5kg負載機器人的R軸可用諧波減速。

你可以仿制motoman負載6kg機械手R軸的結構。

柔輪和波發生器中空過線，用軸承承受負載。

諧波減速的三大件需要自己設計。

rabitzh

普通的諧波減速器尤其是簡單的三大件肯定不能承受彎矩，尤其是現在的2代諧波減速器對于這點更為重要。

所以，一種方法就是選用減速器套裝的那種，里面已經安裝有軸承能夠承受一定的彎矩。

還有就是直接購買三大件，而后自己設計外部結構。

不知道國內用的最多的是哪個公司的，北京的中技克美還可以，我們這指定是用這家的，其它的不用，通常也是讓他們生產三大件，其它的結構設計自己完成，不過設計圖紙需要和公司會簽就是了，他們很關心也是至這個彎矩抵消問題，在結構加強設計，如果有一定的彎矩作用到柔輪或波發生器上，減速器就運轉有問題了。

zjf_szxc

各位大俠好！
在談機器人啊！小弟路過打個招呼，學習了。

楊經保

　　　　機器人小臂的受力狀況一般是這樣的：由于在設計機器人本體時，要考慮工作伸展范圍及動態受力狀態，如果分配不均勻的話，可能會導致運動過程中出現很大的運動慣量，給機器人帶來不必要的震蕩力；另外還有就是裝在機器人手腕上的末端執行器的長度和機械慣量。從綜合方面的考慮機器人小臂與大臂的配比關系是：小臂稍短于大臂幾十公分，以利于加裝上執行器后機器人在運動時的慣量平衡，盡量消除本體震動。
　　　　由于小臂自身有重量及長度，并且是一端與大臂鉸連。在進行力學靜力分析時，我們會將鉸鏈看成固定的，小臂看成單邊固定的懸臂梁，受力點畫在離固定點最遠端，箭頭向下；這個力的大小就是：與小臂相連的手腕的重量＋末端執行器的重量＋（小臂自身重量　Ｘ（３／４））＋引力。
　　　　當我們畫出受力圖及彎矩圖時發現：影響小臂受力彎曲大小的力是來自于手腕的重量和末端執行器的重量的和。
　　　　當我們將小臂和手腕、末端執行器看成一體，畫受力圖及彎矩圖時發現：由于懸臂梁的伸長，受力點隨著桿件的增長向固定點遠端移動，彎矩加大，并伴有剛體本身的彈性增大；這是不利于機器人在空間運動、定位控制的。
　　　　當我們將鉸鏈看成活動鉸接時，進行動態受力分析時，情況就完全不同了，有時在做靜力分析時是滿足要求的條件在這里卻成了要解決的難題。
　　　　樓主可否試著將諧波減速機與小臂、手腕、執行器加在起來畫受力圖分析一下，再將諧波減速機的柔輪看成活鉸畫受力圖與變矩圖，看看是個什么情形，然后再定減速機。
　　　　
　　　　

feixueliu

13#oathkong兄，謝謝您的熱心回復。有個問題，仍然想請教下：motoman負載6kg機械手R軸的結構，請問在什么地方可以查到呢？如果方便，請告知，或是提示一下也可以。謝謝

feixueliu

14#rabitzh 兄，謝謝您的熱心回復。有些問題，仍然想請教下：
1、我們也選用了減速器套裝，里面已經裝有軸承，但是承受不了較大的彎矩，所以準備加大輸出軸的直徑，盡可能加大軸承間距，減少變形量，請問這樣可行嗎？
2、您說你們自己設計解決，是解決類似的使用中彎矩較大的問題嗎？如果方便的話，是否可以告知，或者提示一下您們是如何解決這個問題的嗎？謝謝。
3、您是說還需要把圖紙拿到中技克美去會審？以便確認設計不影響減速器的使用？他們自己提供解決類似情況的辦法嗎？
非常感謝。

oathkong

R軸結構可在motoman的說明書里看到，爆炸圖顯示，很直觀的。
說明書在網上有，找找看。

summitlp

路過，學習一下！