機器人減速器——球體減速機 探討

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減速器	行星減速器	湖北行星減速器
	諧波減速器	日本的Harmonic諧波
活齒類減速器	RV減速器	日本帝人http://precision.nabtesco.com/                                           日本住友
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	CORT復式滾動活齒減速機	恒豐泰減速機制造有限公司http://www.cnhtr.com/Product_DETAIL.ASP?p_ID=124&Bclass=127&Sclass=0&SubClass=0   中國機械社區 jlh5168 會員，介紹帖地址如下：   [url=http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB]http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB ; ]' _5 L5 p3 u$ z2 E

日本的RV、FA，斯洛伐克的TwinSpin，或者韓國的SEJIN，其實都只是結構上的簡單創新。日本KAMO的球減速器在原理上還是有很巧妙的創新的。這些除了韓國的SEJIN采用的是純漸開線齒形外，其他都是擺線類齒形技術。
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2 A' P5 I! f* h) ]* b  J       球體減速器的發明好像只是為了調整側隙。但是該結構較RV結構有明顯的缺陷：RV的齒形是多條線接觸，球體減速器是多點接觸，相同尺寸的承載能力會下降很大。實際上球體上承受壓力的圓周方向的分力才會產生有效扭矩，也就是會較RV結構多出一個軸向力。此力會進一步降低減速器承載能力。對球體減速器綜合分析后會發現：初步估算同尺寸球體減速器的承載力是RV結構減速器的一半以下。
     在分析通過最終裝配來調整側隙的必要性。發現此舉純屬畫蛇添足。我認為側隙的保證應該靠加工精度和分組裝配方法來保證。
     原因：把加工精度分，形狀精度+尺寸精度。不管通過哪種方法裝配，都要保證形狀精度。如果形狀精度不能保證，通過裝配松緊來調整側隙就失去實際意義了。或者達不到理想傳動效果。
$ j$ c& v4 R3 E1 r2 g       如果可以達到形狀精度，實際上可以用測量零件后，通過分組裝配的方法來保證側隙。那有何必要用裝配松緊來調整側隙呢？
5 W! M9 j3 g( x        而且球體減速器要加工高精度凹槽，相比RV的平面齒形，加工難度更大。精度更難以保證。
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       總而言之，個人觀點，機器人減速器更適合用擺線針輪齒形。
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游魂幻世

擺線鋼球傳動屬于球體減速器吧，它相比于擺線針輪傳動最大的優點就是無回差，通過調整軸向間隙來實現，所謂回差就是主動軸轉動，從動軸度過一個微小的滯后才轉動，在機器人等高精度場合有用。

劉景亞

Lz所說的球體減速機其實就是擺線鋼球減速器。

wllgold

同意樓主的觀點

myloveliya

真是專業

ChrisRedfield

問過臺灣的一個球體減速機參數，性能參數達不到擺線針輪的減速機啊

frinkpu

不錯
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chenhan91

球體減速器我覺得還是優勢很明顯的啊，就是那個調整間隙這個，不是像精密軸承一樣預壓的嗎？

涂紅宇

恒豐泰可以忽略吧！不黑他，說的是實話！