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機(jī)器人齒輪配合間隙精度討論!

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時(shí)尚農(nóng)夫

電梯直達(dá)

1^#

發(fā)表于 2014-7-24 20:35:27 | 只看該作者 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式

初步學(xué)習(xí)機(jī)械手結(jié)構(gòu),發(fā)現(xiàn)大多采生用伺服+齒輪,通過學(xué)習(xí)參觀個(gè)別的機(jī)械手,發(fā)現(xiàn)齒輪配合間隙累積誤差,請(qǐng)大家討論一下,可通過那些方式改善這樣的累積配合誤差.
1\技術(shù)結(jié)構(gòu)方面改善方式,2\加工方式,及組裝技巧等,3\使用或管理方面,.............等等.全方面討論一下提高精度的方式方法

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· 機(jī)器人結(jié)構(gòu)|主題: 9, 訂閱: 0

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Valnut

2^#

發(fā)表于 2014-7-24 21:56:37 | 只看該作者

只固定輸出軸，傳動(dòng)軸和輸入軸分別槽固定，用空氣缸或者拉簧什么亂七八糟的比較合適的力，使各軸間距無限縮小。

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歐陽絕痕

3^#

發(fā)表于 2014-7-24 22:35:16 | 只看該作者

大俠，這些資料哪里有？我也想學(xué)學(xué)工業(yè)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和控制原理

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時(shí)尚農(nóng)夫

4^#

樓主| 發(fā)表于 2014-7-24 22:52:20 | 只看該作者

借用別人的圖片論討.象圖片上的齒輪正反時(shí)受力是否會(huì)有比較大的變化,齒配合間隙會(huì)有改善嗎?那里有這類齒的資料

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夏衛(wèi)東

5^#

發(fā)表于 2014-7-25 00:12:45 | 只看該作者

本帖最后由夏衛(wèi)東于 2014-7-25 00:28 編輯

@Valnut @歐陽絕痕 @時(shí)尚農(nóng)夫這是蝸輪和蝸桿。特征是啊基米德螺旋線。中國(guó)的高精度蝸輪蝸桿比它做得還好。@Lixinwu @刀X鋒 @老鷹 @門童 @樵薪 @misumi @默笑滄海 @treasure

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螺旋槳

這不是蝸輪蝸桿，準(zhǔn)雙曲面錐齒輪發(fā)表于 2014-7-25 16:27

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Lixinwu

6^#

發(fā)表于 2014-7-25 05:08:45 | 只看該作者

要知道,既然使用了齒輪,其就會(huì)有消隙機(jī)構(gòu)

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江雪寒橋

7^#

發(fā)表于 2014-7-25 08:44:59 | 只看該作者

現(xiàn)在只是初步設(shè)計(jì)機(jī)器人相關(guān)方面的理論

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lngk

8^#

發(fā)表于 2014-7-25 08:48:48 | 只看該作者

初步設(shè)計(jì)的方案是不錯(cuò)了！而且產(chǎn)品很有質(zhì)感！

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山寨小菜

9^#

發(fā)表于 2014-7-25 09:51:27 | 只看該作者

通常，消除齒隙有兩種辦法，對(duì)偶消除法和回路矯正法。對(duì)偶消除法是在齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)置兩臺(tái)電機(jī)反向工作，保持齒輪始終處于緊配合即“無間隙”工作狀態(tài)，這種結(jié)構(gòu)需要相對(duì)復(fù)雜的伺服機(jī)構(gòu)。回路矯正法用位置傳感器檢測(cè)實(shí)際傳動(dòng)狀態(tài)，根據(jù)實(shí)際位置控制電機(jī)工作，位置傳感器的種類可以根據(jù)實(shí)際需要選擇精密電位器、旋變等，這種結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單。高精密設(shè)備往往綜合采用多種方式消除系統(tǒng)傳動(dòng)誤差。這些技術(shù)都非常成熟，應(yīng)有沒有什么難度。

點(diǎn)評(píng)

山寨小菜

機(jī)械手結(jié)構(gòu)的精度一般用位置傳感器進(jìn)行校正，用復(fù)雜的伺服系統(tǒng)成本高、體積大，也沒有必要用那么高的精度。發(fā)表于 2014-7-28 21:31

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henanliwei

10^#

發(fā)表于 2014-7-25 16:08:28 | 只看該作者

真不賴啊！

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