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藍(lán)道生

做輸送裝置，把料一個一個分開來，然后定向，整理

park.huang

藍(lán)道生 發(fā)表于 2015-4-26 23:35
0 Q* ?, A# e# R3 W  P做輸送裝置，把料一個一個分開來，然后定向，整理

嗯，那你建議采用何種輸送方式呢？如果是震動送料，采用何種方式避免物料劃傷或碎裂呢？
7 z, [. J: u, a. Y6 P2 n

藍(lán)道生

凹槽+皮帶輸送，然后做篩選，方向不對的重新送回料場，機(jī)構(gòu)送或人工送都可以！

引擎的節(jié)奏

你選擇機(jī)械手，但估計你沒仔細(xì)看過機(jī)械手的資料吧！四軸機(jī)械手目前做的最快最好的應(yīng)該是愛普生，500mm半徑從A點0到B點500的行程需要0.39S一個運動周期，雅馬哈同行程的需要0.42S，國產(chǎn)的就不說了。加上視覺系統(tǒng)每次拍攝圖像加上圖像算法處理最快能做到0.2S，這2個工序就已經(jīng)超了0.5S，所以僅僅在機(jī)械手上去提高效率顯然滿足不了你的0.5S完成所有動作，必須做到多頭吸嘴來同時工作，減少機(jī)械手往返次數(shù)，節(jié)省運動時間的來提高效率才是有效的解決方法。

925269815

為什么都用上機(jī)器視覺加機(jī)械手了，就不能用機(jī)械手直接擺？

park.huang

藍(lán)道生 發(fā)表于 2015-4-27 00:01
凹槽+皮帶輸送，然后做篩選，方向不對的重新送回料場，機(jī)構(gòu)送或人工送都可以！

嗯，盡管具體的結(jié)構(gòu)我還不是特別明確，但這種反復(fù)將不合格的料送回的過程，可能最終會導(dǎo)致很大一部分的物料在過程中劃傷。不知道你講的具體的結(jié)構(gòu)是什么樣的，是否可以有效避免這種情況呢？
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park.huang

千里馬尋伯樂 發(fā)表于 2015-4-27 12:18
2 \1 R# J& Q, P% [. f+ t( s你選擇機(jī)械手，但估計你沒仔細(xì)看過機(jī)械手的資料吧！四軸機(jī)械手目前做的最快最好的應(yīng)該是愛普生，500mm半徑從 ...

這個我們向YAMAHA的咨詢過，我們主要用的是他們家的。他們的回復(fù)是1s/周期，但我覺得這個數(shù)據(jù)有問題，實際應(yīng)該小于這個值，多謝你提供的數(shù)據(jù)。
其實，視覺時間可以與機(jī)械手共享。（可以在放料的間隙拍照分析）
我們當(dāng)前的思路正如你講的：采用多頭，實現(xiàn)一次識別，多次拾取。不過，個人覺得在無法縮短機(jī)械手抓取周期的情況下，這種效果是有限的，我們目前正在準(zhǔn)備做測試，拿到第一手?jǐn)?shù)據(jù)再說。（當(dāng)前，我們計劃一次帶六個頭測試，但這樣導(dǎo)致機(jī)械手頭部氣管會非常雜亂，因為管線太多，沒辦法通過R軸穿過去。）
拿到數(shù)據(jù)后，再考慮是否兩套視覺+機(jī)械手供料。

park.huang

925269815 發(fā)表于 2015-4-27 18:53
為什么都用上機(jī)器視覺加機(jī)械手了，就不能用機(jī)械手直接擺？

因為有方向性要求，物料過來的時候，本身并不是整齊的。

歐陽絕痕

如果你把產(chǎn)品按照同一方向排列好一排，我有辦法把產(chǎn)品擺在托板上，每個產(chǎn)品大概0.5秒時間

park.huang

歐陽絕痕 發(fā)表于 2015-4-27 22:35
: G; Z# X" E, X# w如果你把產(chǎn)品按照同一方向排列好一排，我有辦法把產(chǎn)品擺在托板上，每個產(chǎn)品大概0.5秒時間

嗯，目前的關(guān)鍵就是就在于：如何快速將零件排列整齊并供料。如果單獨將排列工序拆分出來，基本可以做到，供料能達(dá)到什么速度，排列就能達(dá)到什么速度。