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各位好，目前我們有個項目，基本的要求就是完成如圖所示的零件的自動整理工作。
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擺放的基本要求如下：以圖1中靠近紅線的那個面為底面，放在一塊陶瓷板上（如圖3）。兩兩之間的間距不大于2mm，且間距越小越好（目前還沒有明確是否可以完全貼緊）。
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物料的來料狀態為：散料，可以安排人工將物料散亂平鋪在盤子里面。或其它比較簡易的操作由人工參與。
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我們目前的方案簡述如下：通過視覺，識別盤子里面的物料，引導四軸SCARA機械臂抓取，把零件放在一個弧形溜槽內（見圖4），通過溜槽將零件立起來。其中的其它細節就不贅述了。
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現在的問題是：按當前的方案，我們評估下來的瓶頸在機械手移裁這一塊，我們期待的目標是0.5s/pcs，但按目前這種方案必然會超過1s最快估計也接近一秒了，因此在這里希望高手給個高速方案。謝謝。
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補充一下：) e( @$ w" i6 ^% d
1、零件的外形尺寸為6.5*5.6*2.8（單位：mm）；
\2 g' ~0 u' @: x: {0 w2、方案不局限的視覺識別+機器人抓取方案；+ h( f2 M1 `7 B/ n& |# m% y$ Q
3、暫時排除震動上料方案，零件比較脆，受不起那個折騰；
, N- U" C3 _! f0 d1 i+ C4、暫不考慮方案成本，總之一個要求：速度越快越好！0 \% ?" }! g: p5 Z; d- `
5、單個陶瓷片上擺放數量約為360件，大約是12*38>360，因為其中需要留出一些空隙，來放墊塊；4 Q3 D! Z0 Z- a* E9 l- |0 H; e
0 b# ]% @9 p* a7 g補充內容 (2015-4-27 21:37):& M# E7 H% L! D! Q# k
今天將少量的物料（150件）放到震動盤里面循環了一個半小時，明天送到質檢部門去檢驗。目測，兇多吉少。（棱角碰傷的情況暫不明顯，但外觀受到較大影響，不知明天質檢部門是否能通過）
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補充內容 (2015-4-28 21:55):
1 e/ Z- b' C3 h7 D* ?被震動盤震過的零件，3件有問題，其中兩件開裂，一件缺口。另外，項目經理還提出來，在將物料往震盤里傾倒的時候，也有導致零件碰傷、缺口的風險，估計這種方案黃了。8 Q5 `0 o' C9 W5 Y7 f! F1 r) J
4 ~: S( K+ P+ O8 G3 y補充內容 (2015-4-28 21:56):
# p6 N; t) _* {( }( d* S3 g只能等待機械手帶多頭的實驗數據，拿此數據強迫生產部接受現實了。" ]$ V7 b$ p& A/ I
8 J3 D( |" s9 n; V. z補充內容 (2015-4-29 22:00):
! l2 x# _4 d" w& U( J5 E! G目前，評估下來，此項目相比人工，在效率上優勢不明顯，暫時擱置，從事另一個項目，將人工12s的CT，縮短為設備的1.5s的CT。如果此項目再啟動，再向大家匯報最新狀況。 |
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發表于 2015-4-25 20:36:13
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