關(guān)于rv和諧波的替代可能性，請(qǐng)教

吼o吼

想求教各位大俠，為什么機(jī)械臂的關(guān)節(jié)都是用rv或者諧波減速器，為什么不用行星減速器呢？關(guān)鍵的原因是因?yàn)榫葐幔?font class="jammer">5 X( B  }: ^6 i" r4 s  `& _! U# B' M
有沒有可能用行星減速器加末端傳感器閉環(huán)控制來替代rv和諧波？好像沒有看到有產(chǎn)品這樣做的，這其中關(guān)鍵的難點(diǎn)是什么呢？
* m# p7 k- D/ P7 u% ]& `1 d* r- ]* x" q望能拋磚引玉，得到大俠的賜教！

劉景亞

機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度、振動(dòng)特性、傳動(dòng)比、空間尺寸以及壽命。
RV在精度、剛度及振動(dòng)特性上具有很大的優(yōu)勢(shì)。
LZ的想法，從理論上講，是一種途徑，但這涉及到一些具體的問題，比如傳感器、驅(qū)動(dòng)器本身的精度以及響應(yīng)速度。
另，我最近申請(qǐng)了一個(gè)專利，基本上就是這種解決辦法。

吼o吼

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 15:05
機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度、振動(dòng)特性、傳動(dòng)比、空間尺寸以及壽命。
% z7 `  h, P: i/ H$ RRV在精度、剛度及振 ...

確實(shí)像您一說，除了精度，還有剛度，振動(dòng)這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然，這也僅僅解決了精度。如果再加上您說的剛度、振動(dòng)、傳動(dòng)比、空間、壽命這些問題，結(jié)構(gòu)上也需要逐個(gè)解決。
如果怎么說，也許最開始機(jī)械臂就是運(yùn)用行星減速器，但是行星減速器面臨的這些問題又需要結(jié)構(gòu)上一一彌補(bǔ)，所以才出現(xiàn)了rv和諧波，要是這樣假設(shè)，再用行星就倒退了

大俠您的專利也從結(jié)構(gòu)怎么解決的振動(dòng)這些問題啊，有沒有驗(yàn)證機(jī)呢

劉景亞

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 15:36
確實(shí)像您一說，除了精度，還有剛度，振動(dòng)這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然，這也僅 ...

我的專利也只是一種方法，沒有驗(yàn)證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

ww112358134711

1、行星減速機(jī)精度不夠高，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑出來的，所以在存在齒隙大的情況下，加閉環(huán)控制用處不大，因?yàn)樵谶@1弧分內(nèi)輸出軸是可以自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的，無法約束。
) K3 d' m7 \! O! G  B2、同等速比下，行星的尺寸偏長(zhǎng)。
3、RV與諧波減速機(jī)運(yùn)動(dòng)更平滑。
4、不過行星減速機(jī)在壽命方面比RV和諧波更占優(yōu)勢(shì)，壽命要長(zhǎng)很多。
, U5 f$ K+ T6 ]2 i5、RV的可輸入轉(zhuǎn)速更高。
6、可受扭矩方面，行星比諧波好，RV比行星好。

吼o吼

劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
8 @4 w$ T0 B* Q5 x9 Z我的專利也只是一種方法，沒有驗(yàn)證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

8 F6 ]: k& x5 v/ G" N! V是這樣，開始只想到了一個(gè)精度，確實(shí)每個(gè)問題都需要逐個(gè)驗(yàn)證，不知道以前有沒有人這樣探索過，我qq707870361，能加您嗎，向您取取經(jīng)
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吼o吼

ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 16:37
; [8 A7 n3 z% a+ K2 l1、行星減速機(jī)精度不夠高，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑 ...

您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時(shí)，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動(dòng)，您這么一說確實(shí)有這么一個(gè)區(qū)間是無法控制的，或者即使一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)后控制了，但末端承受反向一個(gè)負(fù)載，是不是也會(huì)使這個(gè)無法控制的區(qū)間呈現(xiàn)出來？
' i; e$ n. |5 ~; B' G- M9 W既然齒輪組是有回差的，那在機(jī)械臂里怎么還是有齒輪傳動(dòng)存在的，或者直齒輪，或者錐齒輪傳動(dòng)，這種情況又是怎么避免齒輪回差的呢？
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劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
0 X' m1 j/ Q1 p1 J我的專利也只是一種方法，沒有驗(yàn)證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

+ S/ I  i& a7 j1 b0 B: _沒做樣機(jī)都能申請(qǐng)專利啊，還不知道是否成功呢
$ K& G5 [: }1 y" v0 q( Y) i

ww112358134711

吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 17:30
+ x5 P1 w: e$ k6 z& Z' a2 r. h您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時(shí)，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動(dòng)，您這么一說確實(shí)有這么一個(gè)區(qū)間 ...

6 k! o$ w( G* A  Y& r0 ~據(jù)我所知，有些廠家會(huì)使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機(jī)去減速，比如KUKA的某些機(jī)型，具體怎么設(shè)計(jì)我不太了解，只知道對(duì)于齒輪箱的加工與裝配工藝很難，齒輪靠得遠(yuǎn)了，就有間隙，靠得近了，會(huì)發(fā)熱，也影響壽命，所以目前國(guó)內(nèi)六軸末端的傘齒機(jī)構(gòu)都不好做，加工與裝配工藝似乎還沒有完全掌握，所以會(huì)出現(xiàn)異響、發(fā)熱嚴(yán)重、精度丟失、齒輪磨損快等問題。齒輪設(shè)計(jì)、加工、裝配有很多細(xì)節(jié)還有專業(yè)知識(shí)，在下只是粗略了解一點(diǎn)而已。
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