一個機器人夾具，準備下圖，大家看看有沒什么

lmj545

這種結構 最大的問題就是氣缸的同步問題，因為氣缸活塞的摩擦和導桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩側的氣缸同步夾持到中間位置，所以四個氣缸最好分別驅動四個獨立活動的夾板去夾持，而且氣缸縮回位置要留足夠的余量，用剛性限位保證位置。其次就是氣缸夾持力的問題，一個氣缸出力140kg，四個氣缸不能直接乘于四吧，同側的氣缸出力可以相加，對側的氣缸出力不能加的。還有就是產品自重1500N，需要計算的是在多少摩擦系數的前提下用多少力能克服產品自重，摩擦系數和出力成反比關系。
夾持兩側和夾持內圈是否比較過那種方案更好。
產品較重，夾持后要有自鎖功能，鎖定后再搬運。

向往往

只是來學習一下

楊坤vava

        不知道你產品的定位精度要求高嗎?四個氣缸的同步性你要考慮一下。這種結構四個氣缸的使用壽命會縮短。
再者你這個裝置使用過程中安全性也要考慮：某個氣缸突然損壞了會不會造成大的損失或安全隱患。

lmj545

lmj545 發表于 2015-10-17 23:47
這種結構 最大的問題就是氣缸的同步問題，因為氣缸活塞的摩擦和導桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩側 ...

你可以這樣理解，其中一側兩個氣缸出力無限大，另一側兩個氣缸出力多少夾持力就是多少。

wshtrtf

electrode11 發表于 2015-10-17 14:03
謝謝，我這夾具主要是搬運，精度要求到不高，不過我會改善的。另外我主要擔心夾持力夠不夠，我很擔心夾到 ...

這個方案不僅是不能保證精度，而且有可能會在機器人搬運時物品會沿著氣缸推力方向晃動，尤其是在機器人運動速度比較快時。
關于加持力夠不夠，這個需要計算加持面和物品之間的摩擦系數，如果有條件的話可以進行一定的試驗。

electrode11

   


       各位熱心的社友提出的沒有安全保護的問題，現已作如下改善：中間圓孔處加一鉸鏈爪，通過氣缸控制張閉狀態，另外兩側綠色氣缸作用是防止黃色爪碰到碼垛盤，快到碼垛盤時整體升起，避免干涉到下面，最下意圖為未升起狀態。另針對運動過程中左右晃動的問題，現將兩端氣缸換為一大一小  ，謝謝各位的建議！

1980114

四個一樣的氣缸四面夾可以，這樣不對中，要求不高沒有關系，還有一種方法就是一個氣缸推動旋轉軸四面夾住工件，其實這種結構，樓主有機會的可以參考一下機器人碼垛機或者普通的碼垛機，基本一樣，安全方面你這個也是一個辦法，工件下面拖住也是一個辦法

1980114

看看網上有沒有碼垛機之類的照片參考

幸福快樂WQJ

學習了，

追風飄飄

hc2003 發表于 2015-10-16 17:36
物料很重的話，上邊四個數伸出氣缸桿 會不會彎曲；或者那塊易損壞，變形？

就算變形也是直線軸承變形，氣缸導桿傷不到