計算機械臂力矩這方面實際應(yīng)用計算公式

xjs9912

        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很小），仿出來后要求夾300g左右的東西，結(jié)果舵機力不夠，（特別第二軸舵機受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應(yīng)用計算公式（最好是有實例），在網(wǎng)上查了很多，沒找到實用的。
. U- |$ _2 z8 y' ]& u3 i       由于剛?cè)腴T，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！
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李簡

你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數(shù)第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數(shù)，然后依次類推，到最后一個都算好了。

xjs9912

能不能說詳細(xì)一點，最好是有計算實例，謝謝！

楊經(jīng)保

第一步：設(shè)定負(fù)載大小
) U$ Q9 x& ~9 Z% n) j; z第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
第三步：計算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負(fù)載偏心距等相關(guān)參數(shù)
; p8 G6 k3 s* y第四步：根據(jù)第三步計算當(dāng)前負(fù)載軸的電機功率、減速比等，選用減速機
第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負(fù)載進行總和，計算負(fù)載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運動計算
! G  D4 j* ]# n, l+ H: r. e將轉(zhuǎn)動慣量折算到電機軸上，選用電機功率和選用減速機
第六步：重復(fù)第五步的計算方法
* X: z9 Z4 }/ t( R7 ?" X接下就是就是計算后面各軸，計算就復(fù)雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度、科氏力等）還要驗算電機的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機關(guān)參數(shù)。
" ^2 `& `+ ^/ I$ w機器人的動態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設(shè)計計算中考慮
$ f; i6 C4 R. X, Y* ]3 N說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
還是多找些參考資料看看吧

xjs9912

楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
第一步：設(shè)定負(fù)載大小
第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
3 o0 b" V2 x1 r0 k# g第三步：計算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負(fù) ...

1 W5 {3 D( c) D0 z& h1 ^4 k謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。
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- P  @% c: w7 ~3 S8 W（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

13323818608

樓主，看到您的關(guān)于六自由度的機械臂的力矩計算問題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎？

syl495378187

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