關(guān)于無(wú)人機(jī)抗風(fēng)

濤叔叔

1.多軸無(wú)人機(jī)如何抗風(fēng)：多軸無(wú)人機(jī)的飛行原理為通過旋轉(zhuǎn)帶螺距的槳葉產(chǎn)生下壓風(fēng)形成升力。做方位移動(dòng)通過改變反方向電機(jī)轉(zhuǎn)速提高升力，使飛機(jī)產(chǎn)生傾角，這樣升力被分解為向后的推力以及向上的升力。通過同樣的原理抵抗風(fēng)時(shí)無(wú)人機(jī)默認(rèn)為以風(fēng)速在飛行只是對(duì)地速度為零。抗風(fēng)分兩種情況，第一姿態(tài)增穩(wěn)模式，由于增穩(wěn)模式?jīng)]有定位無(wú)人機(jī)會(huì)隨風(fēng)飄一段來(lái)泄力只要手動(dòng)回到要去的位置就可以，只是需要不斷修正比較麻煩。第二就是最常用的GPS模式，由于加入了定位無(wú)人機(jī)不能通過改變位置泄力需要通過反向傾角來(lái)泄力。原理就是形成反向于風(fēng)的傾角，通過推力來(lái)抵抗風(fēng)。

2.多軸無(wú)人機(jī)能抗多大風(fēng)：多軸無(wú)人機(jī)的抗風(fēng)大小和它的軸數(shù)以及動(dòng)力冗余有很大的關(guān)系。軸數(shù)越多抗風(fēng)越協(xié)調(diào)修正越細(xì)膩，動(dòng)力冗余越大抗風(fēng)越大。風(fēng)可以視作飛機(jī)的空速。但是要考慮到逆風(fēng)飛行。飛機(jī)推力就是風(fēng)速+地速。但是控制系統(tǒng)會(huì)默認(rèn)姿態(tài)傾角小于30度，所以一般不建議6級(jí)以上大風(fēng)時(shí)風(fēng)行。當(dāng)飛機(jī)傾角抗風(fēng)超過30度會(huì)出現(xiàn)隨風(fēng)飄走或者翻掉的情況。

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濤叔叔

窗里窗外 發(fā)表于 2016-6-21 19:27
考慮到四軸能夠?qū)崿F(xiàn)空中懸停，猜測(cè)是通過重力加速度積分后得到的位移變化，從而通過調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)懸停。那么關(guān)于 ...

: q: L7 L7 u+ v6 l- [組合導(dǎo)航，你的說(shuō)法是對(duì)的。多謝指正

窗里窗外

考慮到四軸能夠?qū)崿F(xiàn)空中懸停，猜測(cè)是通過重力加速度積分后得到的位移變化，從而通過調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)懸停。那么關(guān)于抗風(fēng)也能夠通過加速度計(jì)積分得出偏移量，而不完全是通過GPS來(lái)實(shí)現(xiàn)。（GPS有一個(gè)精度的限制，能否通過這兩種方法共同實(shí)現(xiàn)關(guān)于位置偏移的問題？）以上只是一些個(gè)人想法，對(duì)無(wú)人機(jī)不是太了解。之前做過自平衡小車，控制原理和四軸有類似的地方。

林霸赫

謝謝版主！！！
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