激光導航AGV開源計劃--------2）車體組裝工藝過程總結

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激光導航AGV開源計劃--------1）機械部分：設計效果圖 http://www.hrhome.com.cn/thread-800217-1-1.html

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2018.8.10 發布車體組裝工藝過程

各位網友好：
        這次的樣機主要由我一個人組裝，包括電氣部分和機械部分。整個組裝過程斷斷續續持續了十多天的時間，其中因為設計方面和加工方面的原因，
4 N/ B  ~7 v0 N導致十多個零件都有小的修改。原計劃是通過拍照去記錄詳細的安裝過程，方便后面制作裝配工藝說明書，但是因為一些修改，斷斷續續，導致沒有把拍照工作做好，只是零星的做了一些記錄。所以比較詳細的裝配工藝說明書要后面再去制作，有興趣的網友可以聯系我一起共同完成。特別是比較欣賞“汽車組裝作業指導書”這一類的東西，做的非常細致，所以也希望這個agv也有這么細致的作業指導書，方便后面批量化生產。
        主要是先和大家分享下面的內容：
: x8 _& n7 D' [; M( q! `        1）圖紙修改問題。
9 t6 u; Q) I1 g1 h        2）部分裝配過程圖片。
        3）整車驅動力測試、和爬坡能力計算。
7 I" i( K/ ~* _! P$ o7 f% W3 u        4）磁條導航模式的運行效果視頻。                       5）下一代agv改進計劃。
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結構上面確實太緊湊了，留給走線的空間確實不多，后面導致線束看起來不夠美觀。
為了方便電氣元器件的安裝和后續維修，電氣部件所安裝的部分做成了一個獨立的模塊，可以拆卸出來檢修。
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關于車體重量、驅動力、爬坡能力的分析測試。車體稱重60Kg
" \1 h. s0 h! _9 C電機：2個200W
- J, N0 N1 r) [9 k! z4 g7 |減速比：20
& P% k2 I; E3 P5 Y" B測試場地：瓷磚地面
6 u6 T' D9 e% l! u  k驅動輪材料：聚氨酯

) H1 G. u  h+ l" s% p測試步驟：
1）測試電機沒有出力狀態下，車體運動的摩擦阻力。測試方法如下圖，用拉力計緩慢牽引車，使車體緩慢運動，此時的讀數
# i2 }( c/ J# c0 L4 o6 V! S0 Y就是車體低速摩擦阻力。（高速狀態沒有條件測試）
結果：最大5Kg拉力
' U! j% N+ K! |3 r2 U& n2 `
2）輪胎摩擦系數計算：0.25

: G4 y1 K, U# x! A: V2）測試車輛驅動力:291N

% B& k; \) H- D8 h2 J* @3）分析計算爬坡能力。請參考附件
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8 P( L" @( O: y% O# S
結論：空載最大爬坡19度
, n4 u' i2 Z/ ], y" _& v7 L100Kg負載最大爬坡7度


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: q' p1 Q- r% Z7 ~2 b4 ~

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這臺車整體上達到了設計預期，但是安裝測試的過程中，還是發現了很多點，可以改進優化。總結了一份文檔如下：
6 f( V2 H+ S! {6 z1 [' c

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" P6 D5 L8 I! j4 p運動視頻如下：磁條導航工作模式。優酷連接：https://v.youku.com/v_show/id_XMzgwNzk2MDEyMA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
5 L. i8 z' m4 ~6 E7 @激光導航工作模式的視頻晚點再傳。
5 `$ f! }$ R9 C9 r% v" v& S/ C

如果無法播放，請點擊此處在新窗口打開

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9 R1 @. Z" y7 I7 _2 P7 i

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如果無法播放，請點擊此處在新窗口打開

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有網友覺得這款和MIR太像了，有抄襲嫌疑。
實際上在這款AGV的設計過程中是經歷了大量國內外AGV競品的調研分析，然后結合自己的想法和判斷，所創作出來的。有看到MIR的弊端，想到了解決方法，同時國內外的零部件選型環境也不一樣，所以也做了大量原創性設計。
下面有MIR的原版3D，大家可以下載查看，后面再和我的版本對比，就知道我的這款AGV絕對不是抄襲。
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1W7Z9KS2IHhsPPcMUFGeBmQ 密碼：hrd0

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1）圖紙修改問題。
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發現論壇對圖片上傳有限制，今天就先到這里，明天繼續，，，
先發兩個整體效果圖
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曉昀

樓主你說的磁條導航模式是指AGV沿著磁條的軌跡運動還是什么意思？是只能沿著既定路線運動嗎？期待繼續！

機電軟件化

樓主你好，你這圖紙只是部分機械圖紙吧。 其實AGV很成熟了，內部的控制系統各家用的都不一樣。 我因為學機械，所以想看看你的機械圖紙參考學習，你會發布完整的機械圖紙嗎

tomback

磁導航可以是磁條，也可以磁釘。但是肯定是既定的路線或坐標點來運行的。

choyue

請問外殼是鈑金做的嗎？

專業醬油男

感謝樓主的分享，期待樓主繼續講述整個開發過程的各種故事。

電競馬化騰

一直在關注，感謝樓主的分享，我現在也再做AGV，處于初步設計階段，您的這個帖子對我幫助很大，能否給些詳細的信息三維圖或是里面元器件的配置表

threetigher

choyue 發表于 2018-8-22 08:30
請問外殼是鈑金做的嗎？

3 F# d' P& `  A$ G( h4 M可以看樓主上一個帖子。有照片。
支持一下樓主!加油!
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