激光導(dǎo)航AGV開源計(jì)劃--------2）車體組裝工藝過程總結(jié)

愛上夏天

感謝樓主的分享，想請(qǐng)教下機(jī)器人是靠什么傳感器識(shí)別磁道軌的？

哎呦~Jason

你好，請(qǐng)教一下，如果負(fù)載300kg，機(jī)身自重70kg，那么牽引力要多大合適？

抽煙的兔子

我們以前做巡檢機(jī)器人的時(shí)候  輪子用的是麥克納姆輪  

wx_zmBMzm81

謝謝分享

liangquan6

支持開源，希望這樣的項(xiàng)目越來越多

鷹頭貓

臥槽 樓主你可識(shí)得這個(gè)網(wǎng)站？

http://www.mir-agv.com/page-10.html

涂紅宇

樓主很厲害，手動(dòng)點(diǎn)贊

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結(jié)構(gòu)上面確實(shí)太緊湊了，留給走線的空間確實(shí)不多，后面導(dǎo)致線束看起來不夠美觀。
+ D) M7 k3 q* ]7 k! j為了方便電氣元器件的安裝和后續(xù)維修，電氣部件所安裝的部分做成了一個(gè)獨(dú)立的模塊，可以拆卸出來檢修。
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關(guān)于車體重量、驅(qū)動(dòng)力、爬坡能力的分析測(cè)試。車體稱重60Kg
% Y! b( x7 a% T1 a+ F電機(jī)：2個(gè)200W
% g2 @: o0 b& u% L" `減速比：20
測(cè)試場(chǎng)地：瓷磚地面
+ ]2 V# w- V0 y2 ^# T  u( x6 s; |驅(qū)動(dòng)輪材料：聚氨酯

測(cè)試步驟：
1）測(cè)試電機(jī)沒有出力狀態(tài)下，車體運(yùn)動(dòng)的摩擦阻力。測(cè)試方法如下圖，用拉力計(jì)緩慢牽引車，使車體緩慢運(yùn)動(dòng)，此時(shí)的讀數(shù)
# d; P7 L4 l& A* A- n" w9 P就是車體低速摩擦阻力。（高速狀態(tài)沒有條件測(cè)試）
結(jié)果：最大5Kg拉力

2）輪胎摩擦系數(shù)計(jì)算：0.25

9 c3 R, x5 v0 [: [' E2）測(cè)試車輛驅(qū)動(dòng)力:291N

3）分析計(jì)算爬坡能力。請(qǐng)參考附件

# N: o0 P2 j+ ^  R
結(jié)論：空載最大爬坡19度
100Kg負(fù)載最大爬坡7度
& \, ^3 Z% h$ m0 l% S) Q

; Q9 G. i0 q* `4 Z
# w! t" w2 P$ x- h

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這臺(tái)車整體上達(dá)到了設(shè)計(jì)預(yù)期，但是安裝測(cè)試的過程中，還是發(fā)現(xiàn)了很多點(diǎn)，可以改進(jìn)優(yōu)化。總結(jié)了一份文檔如下：
# n% `8 ?9 ]: ]$ _3 ~1 A* L% K( i* O
# a5 k$ A4 ]9 i. C! m: o