我的畢業論文：TH50型碼垛機器人運動學分析

卓信

聲明：此論文為本人畢設論文，版權所有，不得轉載。
1 S) E* S6 a- i$ O0 ~) U4 y& Q4 ~2 }
% _& l. J* }: e. C, L  C' C7 p! r如此碼垛機器人有興趣的 可以找我索要資料。

whandwql

以前 跟導師做過一個關于立體車庫的課題 不過沒有什么什么大的感悟。。
- H! j, K, G' Z" C/ i2 X能否 拜讀你的畢業論文？
* ~( C1 k$ t0 @: a. Bwhandwql@163.com
" ~. F- p; N2 S/ q) T
+ J) |+ [1 M0 Q( k/ @謝過！

卓信

上面的附件就是啊

syw開門造車

卓信友好！
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" e. d/ m) r/ q! j8 L$ u你的畢業論文下載收藏了，并粗略的看了一下，以后有時間時再細看。
/ R: q# i' E" ~  W6 d.
粗看了一下，采用的是極座標+平面勾股定理+空間勾股定理，解（方程）出精確定位點的方法。
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好！向你表示祝賀！！是研究生畢業論文嗎？
: r# Z# T, Y7 G: ?0 Y.
; f8 J* @* `( \4 U" _# f% [有一個問題不知你是怎么解決的：
' z' k0 E4 \3 T) t物體在擺放時，不光要求位置準確，還要求方向準確，你好象采用的是端點絕對編碼器的方式？！
端點部位方向基準，采用陀螺儀了沒有？
; G& s" H: l$ D* S) f: }6 w! x5 t3 G' Q.
. |+ ]2 X2 h% n7 _( u! _syw  080624---08.24

, H2 [6 r8 z/ p, F; _[ 本帖最后由 syw開門造車 于 2008-6-24 08:31 編輯 ]

卓信

回總工：

這是我的本科畢業論文，還沒到研究生的階段哈。
  C2 a5 l2 Q6 v% G# ]% w5 v( E
沒有采用陀螺儀，采用的是基座處的電機回轉控制，因為基座處就只有一個回轉變量就可以實現精確的控制了。

7 V% E5 f: x" W由基座處，通過D-H坐標系到處末端的位置量。

懷念昔日熊貓

發現開門造車前輩好厲害，我汗顏。。。

懷念昔日熊貓

可以在運動學的基礎上做下動力學分析，不知道有沒考慮過。

卓信

有動力學分析部分，不過不是我論文的內容

懷念昔日熊貓

動力學分析的論文可以作為碩士研究生畢業論文。
繼續深入，研究其控制系統，形成一個完整的系統，就可以作為博士論文了，呵呵。

卓信

嗯嗯，那就是后話了撒