軟袋液態(tài)真空吸盤問題

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現(xiàn)有產(chǎn)品500g，產(chǎn)品尺寸250*150，現(xiàn)在需要將此產(chǎn)品使用并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行抓取，自測使用piab軟唇邊吸盤，吸盤直徑34，吸盤數(shù)量8個，每個吸盤均為獨(dú)立供氣，速度達(dá)到60%，會發(fā)生掉落,想請教一下各位大神，有沒有好的吸取方式，還是我本身測試存在問題。

風(fēng)》追逐

我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
1 n/ _' x4 s: k' _: S! V因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠一兩個吸盤，所以肯定容易掉吸盤了。
( z$ i- ]* A6 U# k0 l$ b) ~海綿吸盤是整個把你的袋子全包裹住了，各個吸孔基本均勻受力。

threetigher

@ahway 有請高手

ahway

# x. h" K- \% r2 e. G謝邀。
& n0 e  b# [  m; q3 w9 y
幾個問題：
1. 吸盤選小了
4 U/ f2 O! |3 h- B: x2 z0 J1 Y    500g物料高速抓取，BGI34吸盤尺寸有限，提供的抓取力自然不足。建議選擇更大尺寸的軟唇邊吸盤或者吸具。
& J9 N. V+ j; S比如：BGI63 抓取1Kg洗衣液
" ?% d4 ^8 C/ U: k9 X. h0 d$ B

比如：BGI63 抓取5Kg水袋

比如：Kenos吸具抓取10Kg軟包裝
- A  I! A2 D- [4 N. p# z
0 u3 z5 x7 S% ]6 ]$ C2. 吸盤選多了
8 u6 r0 _, j0 F    8PCS BGI34，抓取平面物料當(dāng)然沒問題。但軟包裝變形就會導(dǎo)致泄露，建議兩個BGI48或者一個BGI63.
, A& r0 ^6 N! J9 r$ X) A比如：2PS  BGI63 抓取2Kg輸液袋


/ ~$ g3 J" e4 \3. 高速移動時建議選擇3層波紋
3 m. Z) [+ N1 U3 y0 `* Y/ U2 }    高速移動式，波紋可以有效的降低擺動沖擊，避免更大的泄露。如果原來用的是單層波紋，建議增加為3層。
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4. 發(fā)生器一對一的話，如果是耗氣量大的規(guī)格，當(dāng)空吸的時候壓降太大，其余吸盤真空度無法維持。
    8個真空發(fā)生器和吸盤一對一，那發(fā)生器耗氣量是多少？如果是SMC或者國產(chǎn)的小白管、小白盒、小鋁盒，真空管在吸盤泄露空抓的情況下會導(dǎo)致很大的壓降。即使剩下的吸盤沒有泄露，但壓力降低到無法產(chǎn)生足夠流量的程度，高速移動抓取力還是不穩(wěn)定。
    piGrip吸盤可以選配膜片閥，當(dāng)某一個吸盤泄漏時膜片閥自動關(guān)閉。現(xiàn)有BGI34 吸盤，可以考慮3~4PCS吸盤用一個大的發(fā)生器即可，根據(jù)經(jīng)驗，流量保證200NL/min就夠了。
+ {& y1 V, ^( B) M+ D4 A
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風(fēng)》追逐 發(fā)表于 2019-6-18 15:46
1 w' a) E( _; Q4 [) @4 C我在一個視頻里看過一個海綿吸盤。你可以試一下。
: S" g) G  @1 h因為你總有一個吸盤先吸到那玩意，提起來的時候可能就靠 ...

  w+ T# Z9 o0 T* v( u  N' i普通海綿吸盤試了，效果不好，下一步準(zhǔn)備試試piab的那個吸軟袋的海綿吸盤。

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ahway 發(fā)表于 2019-6-18 21:10
5 W+ G3 O/ a( k! W1 L0 q% M謝邀。
5 X) X& T/ ]( O% J. z
+ ^# Y+ R, R4 ~) @- D, w) H幾個問題：

5 d4 Z8 A1 W% e2 c8 V) y大神，按照您的思路調(diào)整了一下，進(jìn)行了測試，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機(jī)上，真空發(fā)生器型號為SMC的ZL212，最大吸入量，200L/min，吸盤為piab的BGI63吸盤，使用一個真空發(fā)生器，一個吸盤，另外使用piab 的真空泵，綠色的的那個單級的也進(jìn)行了測試。結(jié)果是，能緩慢的提起來，但是不能動，一動導(dǎo)致袋子變形，就直接掉落了。大神能不能指導(dǎo)下這個是怎么回事，跟看到的視頻和您發(fā)的圖片感覺不太一樣。另外準(zhǔn)備聯(lián)系piab，借用一下他們軟袋的kenos的吸盤試一下。
7 Q& H! S( x! @* {! B

ahway

' T- E4 p' |% h" d  _8 o9 i

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 09:33
4 L  y) u5 f: G% g1 |# W0 T4 {大神，按照您的思路調(diào)整了一下，進(jìn)行了測試，直接將真空發(fā)生器接到空氣壓縮機(jī)上，真空發(fā)生器型號為SMC的Z ...

SMC ZL212標(biāo)稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標(biāo)稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不應(yīng)該只是緩慢抓起，煩請確認(rèn)：
1. 真空發(fā)生器工作壓力：建議穩(wěn)定在5~6Bar
2. 真空發(fā)生器工作口管路大小，距離吸盤的尺寸：10mm~12mm管路，長度建議500mm內(nèi)
. s* r; H2 W. Y( ?' h/ {$ h3. 可否更換BGI48吸盤做對比測試
4 {5 B+ i3 ~# k4 M# C, _
- u! b* ]2 C' Y/ s; `如果袋子充填的不算飽滿，內(nèi)部流體容易流動，這會導(dǎo)致抓取時吸盤變形量過大，如果流量無法彌補(bǔ)泄露的話，也極有可能導(dǎo)致拋料。
3 m+ q2 x& h. l5 C2 F' @, W: f+ M可以用PIAB Kenos 的KBC系列產(chǎn)品做測試：
; E4 o6 e% N& E$ W$ d6 E1. KBC 120*80
& K; r# h1 `* W

2. KBC 50

如果袋子充填物容易凝固，則需要考慮用海綿唇邊的Kenos吸具。
! C2 H9 n7 S3 X" V/ M
/ T# }# r  R/ P8 Y) D. o+ ~

柳建凱

學(xué)習(xí)了。

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+ d5 t5 C/ t+ k$ D  H) j  _

ahway 發(fā)表于 2019-6-19 10:06
SMC ZL212標(biāo)稱最大流量200NL/min，PIAB piClassic單管標(biāo)稱最大流量360NL/min。配一個BGI63抓500g的物料不 ...

大神，您好，按照您說的，我又進(jìn)行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導(dǎo)致容易掉。真空發(fā)生器口徑10mm，管子長度小于500mm。這幾張是我測試的圖片

, n1 I6 x+ P3 }$ n( [  ~, `9 Q包裹折疊后吸取效果會比自由狀態(tài)下好，另外我是用BGI41的吸盤也進(jìn)行了測試，效果也是一樣，針對目前這種狀況，大神有沒有好一點(diǎn)解決辦法呢？
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ahway

510832409 發(fā)表于 2019-6-19 16:58
大神，您好，按照您說的，我又進(jìn)行了二次測試，我的初步判斷是 袋子里的填充物太少，流動性太大，導(dǎo)致容 ...

正如討論出來的判斷：袋子里填充物太少，流動性大，導(dǎo)致變形量過大，吸盤泄露。
這種情況目前用兩種辦法：
, [' J2 j& q6 a0 i4 f0 l! f
1. 大吸盤抓取，小吸盤輔助：

8 z1 c. l! w! S, C2 c! X. P( {下圖案例中客戶抓取1Kg流動性水袋，采用的方案是：中間2PCS 72mm訂制多層硅膠軟吸盤（唇邊類似piGrip），四周6PCS BGI34（配真空膜片閥），系統(tǒng)使用大流量真空發(fā)生器或機(jī)械式電泵（流量1400NL/min）。

# Y/ ^0 l- `$ O5 D" k
2. Kenos KBC吸具

另一案例，雙層輸液袋包裝。內(nèi)部易變性導(dǎo)致泄露。使用KBC 吸具：
3 i9 L: W; R+ _+ _  M

9 N- d. {* ~! H4 t江浙一帶的話，聯(lián)系PIAB上海


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