激光導航AGV-激光雷達安裝要求

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首先激光雷達分測量用激光雷達和避障用激光雷達、或兩用激光雷達。

1、首先根據雷達抗震動和沖擊能力，確定是否需要減震支架。

2、如果不需要減震支架，可以使用安裝耳固定或者雷達上面的其它固定螺絲孔。

3、避障雷達要求水平朝上傾斜5度左右，以解決高反射物體的探測。

4、測量雷達要求安裝平面盡可能與地面平行，用于提高普通定位精度，因為如果有傾斜角度的話，雷達在不同位置探測出來的輪廓會有較大誤差，最終影響定位精度。

5、激光頭安裝的位置最好低于200mm的地方，約170mm高度安裝位置最佳（即可做安全避障，又可以做測量用）。根據車身結構去選擇雷達正裝或倒置安裝都可以。

6、在雷達布置上面，可以選擇車頭中間位置、或者車的4個對角點。如果布置2個雷達在車對角，可以實現車身360度都被激光雷達探測到，從而避障無死角。

7、不同車體，雷達的安裝x、y方向和旋轉姿態會有誤差，最終導致理論相同的定位點，車體卻有不同的位置和姿態。華友高科激光導航系統可以設置這3個誤差的補償值，從而保證多車一致性。

測量激光雷達的水平調整：

因為測量激光雷達的水平對于普通定位精度有較大影響，所以對精度要求較高的場合，必須進行雷達的水平調整。對于雷達水平調整的前提是AGV底盤必須有良好的設計和調校，特別是有客戶采用彈簧式懸掛，而彈簧的剛度選擇不合理，導致打滑或運行時萬向輪有時著地，有時不著地，從而車身搖晃。這種情況下，調整雷達水平就沒有多大意義。

首先雷達安裝機構上必須預留水平微調調整機構。有的雷達廠家會提供“可調旋轉支架”。調整步驟如下：

1）準備3個與地面到激光掃描點相同高度的標定柱，標定柱上面安裝有激光接收器。

2）標定柱分布在激光掃描頭能掃描到的區域內，離雷達的距離為雷達最遠探測距離的50%，要求標定柱必須與地面垂直；

3）因為激光雷達角分辨率的原因，可能需要原地旋轉AGV,有的標定板才可以收到信號。

4）開始微調支架，使所有的標定柱可以收到激光信號，這個調試的過程非常的繁雜，所以要有很好的耐心和嚴格的調試步驟，才能確保激光掃描的控制精度。

awolfbee

學習了，謝謝分享！

songsxf686

很好，謝謝分享

446900877

! R" l/ Z; @# U7 r很好，謝謝分享

天行者99

感謝分享，學習了！！

王鮮生

請教大神。你提到的彈簧懸掛式避震彈簧剛度選擇不合適的問題，請問有什么基礎原則嗎？剛接觸，啥都搞不明白。
1 B, }* `6 |2 ~最近思考的：彈簧過軟，行駛過程中彈簧長度變化頻繁導致驅動輪壓力波動較大？走起來一顫一顫的
: B# R* {- F# X彈簧過硬，設計壓縮量就會小，會不會很小的避震運動就導致壓力驟降失去抓地力？
+ s: z" }, H7 {6 J那這樣的話剛度系數應該怎么選？

mutong_124

: i, g! A- e# t) M/ n# `5 I4 o
很好，謝謝分享

nbahero007

非常好，感謝分享

那一抹星空

謝謝分享，學習了

xydyl16888

學習了，感謝分享！