用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟

xmdesign

幾年前突發奇想~如果機器人利用環面蝸桿減速器會如何？
坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業余時間慢慢摸索和不斷調整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB


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parkorliu

環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環面蝸桿原本的承載能力，夠用就好

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

- H, r4 f3 C; Q3 B1 j1 U另外比數30以下&導程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題
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喂我袋鹽

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https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
- P% n# u# w0 t$ ^  ^$ O2 T+ fhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0

喂我袋鹽

請教LZ一個低成本之問。

" x1 V4 {2 y1 G" @' T咱們捋一下。

如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；
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! _& h" Q8 S) P為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。
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換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？

此路通否？

xmdesign

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喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 10:18
請教LZ一個低成本之問。
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咱們捋一下。

. b; z1 N, N/ L, f易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
- v: p- r: J+ J8 }: j) c0 o- R7 e再來剖析“環面蝸桿”的相對優勢：
6 j6 \; |- B/ ?: L! L/ ^2 A0 A: C( e承載能力強、效率上去了，當導程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；
但是導程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；
! @+ e: o/ ^( ~0 F: O$ x再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
7 J9 g7 q4 b7 g) Y( \' a7 w0 ]7 ^所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現低成本。
) I' X: F, G1 L~減速器結構上魔改設計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）

喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:08
- W+ x/ q  C( }& D/ g易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
; e( R, m- z7 {& [' [6 L( D再來剖析“環面蝸桿”的相對優 ...

2 J+ A/ p+ t5 b$ H) w- d2 C& a用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎
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xmdesign

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 11:17
用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

7 C3 L4 S  d9 n2 Y得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優化外觀和優化機械臂結構，例如機械臂本體內增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。

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喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:24
# ~* n; ]4 C" W" e# d1 r8 P得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...

$ S+ _- a5 V, A& E5 @2 ?https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
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5 E' `7 ^5 |& \0 I! Z4 P5 S易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。
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2 p- k7 U$ S) W$ q/ Y5 Z他的機械臂我還沒看到顯著的優點。lz怎么看？