用“環面蝸桿減速器”設計機器人逐漸成熟

xmdesign

幾年前突發奇想~如果機器人利用環面蝸桿減速器會如何？
% g. u( \7 v5 q/ T! t坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業余時間慢慢摸索和不斷調整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB
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parkorliu

環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
0 B, F" y- \6 a: V: j環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

/ n  X" n: l+ S* \% W/ }替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環面蝸桿原本的承載能力，夠用就好

xmdesign

parkorliu 發表于 2023-10-23 09:39
環面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領域應用時，機器人常年進行擺動焊 ...

5 _8 h( G' d; s. r, m1 ^! r另外比數30以下&導程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題
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喂我袋鹽

https://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
) ?' T2 U& |6 Uhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
; Z- n0 f9 R& h! U1 v5 w2 [9 g8 Q2 m

喂我袋鹽

請教LZ一個低成本之問。

0 Y/ E- d  W' i. S咱們捋一下。

4 j) U% y; a. H! P7 j$ w如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；

* L+ ~( n0 L, A) Q5 g) [為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。
; l$ ^8 J+ L8 t' f
2 v% R* m% k6 C換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？

2 [  X# `# y0 U, b. {此路通否？

xmdesign

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 10:18
請教LZ一個低成本之問。

1 Z3 _  d& t- x0 J9 H7 o6 q咱們捋一下。

) r# A4 O5 ]) ^( n5 O易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
9 n1 b. U( v2 L* R6 D" k再來剖析“環面蝸桿”的相對優勢：
承載能力強、效率上去了，當導程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；
& O  {5 x/ ?' s+ C2 R5 c但是導程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；
再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現低成本。
~減速器結構上魔改設計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）
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喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:08
易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優勢的工程塑料。
- E; _' J! W2 C6 n2 i# s再來剖析“環面蝸桿”的相對優 ...

用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

xmdesign

喂我袋鹽 發表于 2023-10-29 11:17
& T( A: @- ], d7 r" K* h1 M用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優化外觀和優化機械臂結構，例如機械臂本體內增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。

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喂我袋鹽

xmdesign 發表于 2023-10-29 11:24
得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結構，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...

( z6 s% Z2 v7 J$ Chttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km

易格斯的轉型之路肯定是值得點贊的。

) |+ Q7 o2 E  s他的機械臂我還沒看到顯著的優點。lz怎么看？
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