首次揭秘機(jī)械工程師的工作內(nèi)幕，內(nèi)含絕密項(xiàng)目，千萬(wàn)別外傳

羅羅日記

羅羅，機(jī)械設(shè)計(jì)到底設(shè)計(jì)的什么？

你這個(gè)問(wèn)題太大了，我回答不了。

不過(guò)，我覺(jué)得，如果你了解設(shè)計(jì)流程，多半會(huì)知道設(shè)計(jì)內(nèi)容。

那你先給我說(shuō)說(shuō)，設(shè)計(jì)流程是怎么樣的？

沒(méi)問(wèn)題。

機(jī)械設(shè)計(jì)

項(xiàng)目剛開(kāi)始的時(shí)候，最需要弄清楚的，是工藝。

因?yàn)榱私夤に嚭螅拍軐?duì)設(shè)備的運(yùn)作方式有整體的認(rèn)識(shí)。

需要注意的是，這里所說(shuō)的工藝，不是零件的生產(chǎn)工藝，而是機(jī)器或者生產(chǎn)線，需要實(shí)現(xiàn)的工藝。

比如，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)切菜，還是自動(dòng)上菜？

是實(shí)現(xiàn)物料的搬運(yùn)，存儲(chǔ)？還是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)分揀打標(biāo)？

是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)印刷？還是自動(dòng)校準(zhǔn)固膠等？

客戶(hù)要完成的工藝是什么？

為什么這么說(shuō)呢？

因?yàn)檫@是客戶(hù)最直接的需求。

弄清楚工藝，也就是弄清楚客戶(hù)的需求，需求決定解決方案。

無(wú)論做什么，賣(mài)產(chǎn)品也好，賣(mài)服務(wù)也好，第一件事情，是了解客戶(hù)需求，甚至以客戶(hù)的身份，深度體驗(yàn)購(gòu)買(mǎi)過(guò)程，剖析并深挖客戶(hù)需求。

比如，你在朋友圈賣(mài)石榴，在電商平臺(tái)賣(mài)手機(jī)，在本地服務(wù)平臺(tái)做清潔服務(wù)等，其實(shí)都是在滿(mǎn)足客戶(hù)的需求。

賣(mài)石榴滿(mǎn)足客戶(hù)的營(yíng)養(yǎng)，健康，口感，送禮等需求。賣(mài)手機(jī)滿(mǎn)足客戶(hù)的拍照，溝通，獲取信息，娛樂(lè)，甚至創(chuàng)作等需求。做清潔服務(wù)，滿(mǎn)足客戶(hù)的衛(wèi)生，健康，節(jié)省時(shí)間等需求。

當(dāng)然，在廣告語(yǔ)上，往往只強(qiáng)調(diào)一個(gè)點(diǎn)，以突出賣(mài)點(diǎn)，鎖定特定的客戶(hù)，定位也更為清晰。例如，現(xiàn)在很多品牌手機(jī)，只強(qiáng)調(diào)拍照功能。

好了，我們回到正題。

了解和分析工藝這一步，需要多跟客戶(hù)溝通。

往往，客戶(hù)會(huì)隨著溝通的深入，不斷增加新的需求，或者更新需求。

比如，2年前，給英特爾做項(xiàng)目時(shí)，前期溝通了好幾個(gè)月，他們陸陸續(xù)續(xù)地提出新的要求。

而且，更嚴(yán)苛的是，他們還參與全程開(kāi)發(fā)過(guò)程，以最大限度地掌控進(jìn)度和質(zhì)量。

例如，從方案到概念再到具體設(shè)計(jì)，從生產(chǎn)到裝配再到測(cè)試，整個(gè)項(xiàng)目開(kāi)發(fā)過(guò)程中，項(xiàng)目進(jìn)行到哪里了，遇到什么問(wèn)題，問(wèn)題的解決方案是什么，每一周都要更新?tīng)顟B(tài)，直到項(xiàng)目交付。

強(qiáng)悍吧。

不過(guò)想來(lái)也理解，人家是客戶(hù)，有啥要求，我們就要滿(mǎn)足，畢竟客戶(hù)第一。

說(shuō)遠(yuǎn)了，繼續(xù)回到工藝。

一臺(tái)設(shè)備，或者一個(gè)工作站，往往核心工藝只有一兩個(gè)，其他的大部分是輔助功能，像物料傳送，定位，夾緊，圖像識(shí)別等。

比如，最近做的等離子清洗機(jī)。

核心工藝，就是對(duì)車(chē)載相機(jī)的鏡頭和傳感器沾合前，做對(duì)應(yīng)粘合面清洗。

因?yàn)閿?shù)據(jù)表明，經(jīng)過(guò)清洗后，水滴角（水在平面上的張角）可明顯減小，從原來(lái)的78度較小到24度，粘合力顯著提高，有助于密封和粘合的可靠性。

正是因?yàn)橛羞@個(gè)工藝要求，所以才開(kāi)發(fā)設(shè)備，而此機(jī)的核心工藝就是等離子清洗，其他的，就是物料的傳輸，定位，物料識(shí)別等功能。

比如，前段時(shí)間的連桿推動(dòng)機(jī)構(gòu)《如何用連桿機(jī)構(gòu)，把水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為垂直運(yùn)動(dòng)？含案例剖析》，就屬于物料傳送模組。

再比如，上次在文中提到的，150毫米氣缸推動(dòng)軸（參見(jiàn)《Rc1/8，G3/4，NPT1/4的含義是什么？BSPT，NPT，Rc，G等螺紋又有什區(qū)別？》），屬于尾氣處理系統(tǒng)的一部分。

這個(gè)處理系統(tǒng)，包括推動(dòng)軸和真空抽氣裝置，臭氧分解器及50毫米大管徑先導(dǎo)閥控制氣路等，都屬于輔助功能模組。

抽氣裝置大管徑先導(dǎo)閥控制氣路

當(dāng)然，設(shè)備的工藝，往往涉及多個(gè)動(dòng)作和復(fù)雜的時(shí)序。

這個(gè)時(shí)候，需要用PPT，或者時(shí)序表，把每一步動(dòng)作表示出來(lái)，特別是時(shí)間上的分配，和動(dòng)作銜接，這有利于后續(xù)方案選擇，電機(jī)計(jì)算等。

關(guān)于動(dòng)作的表示，我有一個(gè)簡(jiǎn)單的例子，其實(shí)也是之前在文中提到過(guò)，叫《測(cè)頭更換流程》，在我公眾號(hào)后臺(tái)回復(fù)“測(cè)頭”，即可下載PPT。

當(dāng)然，實(shí)際的動(dòng)作，還會(huì)加入運(yùn)動(dòng)時(shí)間，以及停留時(shí)間，并以此為依據(jù)，計(jì)算出各個(gè)電機(jī)的均方根扭矩和最大扭矩。

且知道整個(gè)流程消耗的時(shí)間后，便可計(jì)算出整機(jī)的生產(chǎn)效率，如果不滿(mǎn)足要求，那么就需要調(diào)整每個(gè)動(dòng)作的時(shí)間分配，直到滿(mǎn)足要求。

到這里，我們明白了工藝為先的重要性。

了解并分析工藝后，那么下一步呢？

下一步，滿(mǎn)足工藝要求的方案有哪些？

滿(mǎn)足工藝要求的方案有哪些？

其實(shí)就是做方案對(duì)比和選擇了。

這里所說(shuō)的方案，包含兩部分，一部分是整體的方案，可以說(shuō)是整體概念設(shè)計(jì)，另一部分是功能模塊的方案設(shè)計(jì)。

其實(shí)，在做整機(jī)布局的時(shí)候，就已經(jīng)開(kāi)始思考，整機(jī)需要哪些功能，實(shí)現(xiàn)哪些動(dòng)作，用什么模組來(lái)分解動(dòng)作，動(dòng)作的先后順序等問(wèn)題。

等離子清洗機(jī)部分模塊

比如，在等離子清洗機(jī)上。

需要Z升降平臺(tái)，把鏡頭物料盤(pán)輸送到中間傳送帶（由連桿機(jī)構(gòu)踢出物料盤(pán)），然后中間傳送帶整體移動(dòng)，把鏡頭輸送到工作平臺(tái)上，工作平臺(tái)上有定位和夾緊機(jī)構(gòu)，平臺(tái)可以做直線運(yùn)動(dòng)，把物料傳送到拾取頭下方，拾取頭拾取并翻轉(zhuǎn)180度，把鏡頭送到等離子清洗頭下方，等待做清洗。

清洗完成，需要把鏡頭放回物料盤(pán)，每一次取放之前，需要相機(jī)拍照定位，并且判斷物料盤(pán)中對(duì)應(yīng)的凹槽里是否有鏡頭，等等功能，在整體方案階段，這些功能就確定了。

做方案的時(shí)候，可以先不忙畫(huà)三維模型，更多的是用草圖，簡(jiǎn)單的塊視圖，和表格等表示，以避免產(chǎn)生過(guò)多的無(wú)用功。

視圖表達(dá)運(yùn)動(dòng)軸和重要的結(jié)構(gòu)，以及大概的布局等。

例如，我之前在《如何用連桿機(jī)構(gòu)，把水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為垂直運(yùn)動(dòng)？含案例剖析》中分析方案時(shí)，都是用塊視圖表達(dá)概念。

還記得多年前，曾經(jīng)的老板用PPT塊視圖，畫(huà)了一臺(tái)機(jī)。

而表格，則列出重要的參數(shù)，比如行程，速度，動(dòng)作時(shí)間，推力等信息，這些信息大部分都是從工藝分析得來(lái)的，到后期，會(huì)構(gòu)成模組和設(shè)備的設(shè)計(jì)參數(shù)。

當(dāng)然，整體布局可能只是一個(gè)大體方向，在具體三維布局時(shí)，可能會(huì)做一些調(diào)整，因?yàn)檫€涉及到模組之間的交接，空間細(xì)節(jié)分配等問(wèn)題。

同時(shí)，方案可能會(huì)討論很多次，更新很多次，最后挑選最好最合適的。

這樣，整體概念就有了。

整體概念有了，那接下來(lái)呢？

整體方案差不多了，就開(kāi)始分配具體的子模組了。

這個(gè)時(shí)候，需要把動(dòng)作分配到不同的模組，通過(guò)相互配合，來(lái)實(shí)現(xiàn)需要的功能。

從剛剛說(shuō)的工藝分析和整體概念設(shè)計(jì)，就得到了子模組的設(shè)計(jì)需求，比如行程，載荷，速度，位置檢測(cè)等。

每一個(gè)功能模塊，一般會(huì)做幾個(gè)方案，結(jié)合重點(diǎn)考慮因素，比如精度，行程，載荷，空間，可靠性，剛性，成本等因素綜合選擇。

不同的因素，在不同的應(yīng)用里重要程度不同，可以自己給這些因素打分，做加權(quán)評(píng)估來(lái)選擇。

用加權(quán)法評(píng)估方案

如果在行業(yè)內(nèi)，已經(jīng)有競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手在做這件事（一般都會(huì)有，因?yàn)楝F(xiàn)在的市場(chǎng)都非常細(xì)分），那么，方案階段，也會(huì)分析競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的做法。

看看他們是如何設(shè)計(jì)的，有哪些好處，值得學(xué)習(xí)的地方，可以借鑒。

比如，我在《記三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)經(jīng)歷》，和《機(jī)器人末端的快換裝置，有哪些設(shè)計(jì)要點(diǎn)？》中，有考察對(duì)手的做法。

可以說(shuō)，向?qū)κ郑ㄓ袝r(shí)是供應(yīng)商）學(xué)習(xí)，是非常好的一個(gè)學(xué)習(xí)思路，可以迅速找到重點(diǎn)。

其實(shí)，我發(fā)現(xiàn)，不只是在設(shè)計(jì)上會(huì)考察對(duì)手，在其他很多領(lǐng)域里，都會(huì)有類(lèi)似的思維模式。

比如，在產(chǎn)品定位，在營(yíng)銷(xiāo)獲客，在客戶(hù)后端價(jià)值開(kāi)發(fā)等方面，都有拆解對(duì)手這一思想。

例如，你想通過(guò)朋友圈賣(mài)橘子，首先你要對(duì)自己做一個(gè)定位，你是單純賣(mài)橘子，還是賣(mài)健康，還是賣(mài)個(gè)人品牌等，不同的定位做法不一樣，因?yàn)檫@決定了你客戶(hù)群體，也間接對(duì)客戶(hù)做了一個(gè)定位。

期間，需要收集一批競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，比如收集10個(gè)，看看他們?nèi)绾味ㄎ坏模绾螌?duì)外傳播的，你如何區(qū)別于他們，優(yōu)勢(shì)是什么，這就要充分考察對(duì)手，并做自我剖析。

扯遠(yuǎn)了，我們回到子模組的設(shè)計(jì)上。

子模組的設(shè)計(jì)，往往就會(huì)探討得更為具體了。比如，動(dòng)作的實(shí)現(xiàn)方式，驅(qū)動(dòng)方式，傳動(dòng)方式，動(dòng)作或者位置的檢測(cè)，定位方式，布局的維護(hù)方便性等。

模塊設(shè)計(jì)

更為具體的，就是電機(jī)，氣缸，導(dǎo)軌，傳感器等標(biāo)準(zhǔn)件的計(jì)算，選擇，空間布局等。

選擇并布局好了標(biāo)準(zhǔn)件，接下來(lái)就是零件設(shè)計(jì)。

零件設(shè)計(jì)主要是結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，涉及選材，剛性，散熱，可加工性，安裝便捷性等問(wèn)題。

比如，對(duì)于剛性的考慮，需要在確定負(fù)載，精度，分辨率等控制參數(shù)后，得到運(yùn)動(dòng)軸的最小設(shè)計(jì)頻率。

或者用經(jīng)驗(yàn)公式2πf＝√(Acceleration/Error)，來(lái)估算系統(tǒng)需要的頻率。

系統(tǒng)頻率估算公式

例如，系統(tǒng)能夠達(dá)到的加速度是10m/s^2，系統(tǒng)要求的誤差是0.1mm=0.1*10^-3m，那么系統(tǒng)需要做到的最小頻率為f＝［√10/（0.1*10^-3）］/（2*3.14）＝50.4Hz。

以得到的頻率為依據(jù)，做滿(mǎn)足剛性的結(jié)構(gòu)，通常就需要做模態(tài)分析，看頻率分布如何，如果關(guān)心的方向自然頻率太低，那么就要加強(qiáng)剛性。

同時(shí)，對(duì)于高精度，一般也需要做誤差分析，特別是有懸臂結(jié)構(gòu)的時(shí)候，更需要結(jié)合結(jié)構(gòu)剛性，分析誤差。

我舉一個(gè)例子，之前做過(guò)一個(gè)抓子，這個(gè)抓子安裝在機(jī)器人UR5末端關(guān)節(jié)上，抓取的物料是矩形塑料盤(pán)。

因?yàn)槲锪媳P(pán)可能堆疊，所以只能從上方抓取，而真空抓取可用的面積非常小，且不太可靠，所以決定用機(jī)械方式抓取，而底部只有四個(gè)角落處有開(kāi)口，所以只能從這里入手。

設(shè)計(jì)概念如下圖，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)中間的粉紅色軸，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)偏心輪，偏心輪上的滾輪推動(dòng)抓子做直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓放功能。

抓子設(shè)計(jì)概念圖

抓子誤差分析

誤差分析如上圖。

因?yàn)楸P(pán)子可能堆疊15片，所以盤(pán)子本身可能是傾斜的，抓取的位置只能是盤(pán)子兩側(cè)的開(kāi)口，開(kāi)口寬度25.4毫米，高度非常有限，只有2.54毫米，這就意味著，抓子要伸進(jìn)這2.54毫米里面去抓取。

因?yàn)樽プ酉鄬?duì)于機(jī)器人末端關(guān)節(jié)，是懸臂結(jié)構(gòu)，所以抓子結(jié)構(gòu)剛性，機(jī)器人定位誤差，視覺(jué)定位，加工裝配等，都會(huì)引入誤差，這些誤差加上抓子的厚度，必須要落入這2.54毫米里面，要求還是挺高的。

所以當(dāng)時(shí)有一個(gè)誤差分配。

物料誤差：0.6mm，因?yàn)槲锪媳P(pán)是行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，所以無(wú)法改變。

機(jī)器人重復(fù)定位誤差:0.1mm。因協(xié)作機(jī)器人是采購(gòu)的，定位精度和重復(fù)性誤差已確定(關(guān)于二者的區(qū)別，可以參考《分辨率，定位精度，重復(fù)定位精度三者之間有什么關(guān)系？》)，所以無(wú)法改變。

視覺(jué)定位誤差：0.1mm，可以通過(guò)算法優(yōu)化實(shí)現(xiàn)。

剛度誤差：0.2mm，可以結(jié)構(gòu)優(yōu)化實(shí)現(xiàn)。

加工裝配誤差：0.2mm，提要求，可以做到。

這些誤差總和最大可能達(dá)到1.2mm，這就意味著抓子在進(jìn)入物料時(shí)，上下間隙只有（2.54-1.2-T）/2mm，其中T表示抓子厚度。

如果要保證上下至少0.5毫米的間隙，那么抓子厚度，最大只能做到0.34毫米。

要想再厚的話，就只有壓縮剛度誤差，視覺(jué)定位誤差，或者加工裝配誤差，不然，抓子卡住的風(fēng)險(xiǎn)就很高了。

所以，后來(lái)通過(guò)剛性加強(qiáng)，算法優(yōu)化，公差控制，裝配指引等控制好誤差，才通過(guò)試驗(yàn)測(cè)試。

好開(kāi)心，OK。

等模組主體結(jié)構(gòu)做得差不多了，還需要考慮模組的電線如何布置。

通常會(huì)在電元件附近用中間接頭斷開(kāi)一次，然后對(duì)接接頭再接到控制器，電源等接口處。

例如，通常的電機(jī)，傳感器，電磁閥等，中間插頭放置在對(duì)應(yīng)元件附近，方便元件損壞時(shí)，快速更換。

另外，對(duì)于編碼器等重要信號(hào)，還有抗電磁干擾等考慮，所以一般用屏蔽接頭，屏蔽電纜。

同時(shí)，對(duì)于氣動(dòng)方面，氣路設(shè)計(jì)是怎么樣？是否加減壓閥？是否加真空傳感器？這些元件放置在哪里？等等問(wèn)題，都需要弄清楚。

等子模組都設(shè)計(jì)得差不多了，會(huì)重點(diǎn)考慮兩個(gè)事情。

第一，需要定義模組之間，模組和機(jī)器安裝板之間的裝配關(guān)系，以及校調(diào)方式。

對(duì)于高速高精度運(yùn)動(dòng)，往往模組和整機(jī)，或者機(jī)架，還需要做CAE分析，看模態(tài)分布，低頻出現(xiàn)在哪一階，以此為依據(jù)，來(lái)加強(qiáng)某個(gè)方向的剛性。

第二，模組設(shè)計(jì)得差不多了，就需要考慮整機(jī)的電配置了，有多少電機(jī)，多少傳感器，多少編碼器，多少電磁閥，電子原件編號(hào)是多少等。

把這些信息匯總到一個(gè)表格里，方便管理，也方便部門(mén)之間的溝通協(xié)作，特別是和做控制，做電路的同事溝通。并以這個(gè)列表，來(lái)決定系統(tǒng)上用多少控制器，多少功率的電配置等。

同時(shí)，需要考慮機(jī)器的電箱和PC如何布置，電線如何走到電箱，插頭容易插拔嗎，空間是否足夠等問(wèn)題。

這些都影響到機(jī)器的機(jī)架設(shè)計(jì)，很多時(shí)候，都會(huì)因?yàn)殡娤涞牟季郑{(diào)整機(jī)架設(shè)計(jì)。

到這里，基本就是細(xì)節(jié)設(shè)計(jì)快完成的時(shí)候了。

這個(gè)時(shí)候，還有很重要但是常常被忽略的一件事，就是分析各個(gè)模組可能的失效形式。

以及失效后有什么影響，如何從設(shè)計(jì)上減小失效的概率等，也就是大家常說(shuō)的DFMEA。

這就要結(jié)合模組原理和采購(gòu)件的失效形式來(lái)判斷。

比如，使用同步帶驅(qū)動(dòng)時(shí)，那么，有可能的失效形式是同步帶斷掉，需要加位移傳感器，來(lái)檢測(cè)驅(qū)動(dòng)是否到位。如果斷掉，設(shè)計(jì)上要做到方便快速地更換，以免耽誤生產(chǎn)。

再比如，使用線性馬達(dá)驅(qū)動(dòng)時(shí)，如果太靠近高溫?zé)嵩矗敲矗盆F有可能會(huì)退磁，導(dǎo)致馬達(dá)壞掉，驅(qū)動(dòng)不了。這個(gè)時(shí)候，需要考慮做冷卻，或者隔熱處理等。

還有一些重要的電部件的電纜，比如相機(jī)數(shù)據(jù)傳送線，傳感器等的信號(hào)線，有最小彎曲半徑要求，一般至少是電線半徑的10倍，例如電線直接6毫米，彎曲半徑最小30毫米，如果設(shè)計(jì)得太小，內(nèi)應(yīng)力會(huì)使得使用壽命大打折扣，特別是當(dāng)它被設(shè)計(jì)成運(yùn)動(dòng)線，循環(huán)應(yīng)力會(huì)導(dǎo)致疲勞，很快線芯就斷了，應(yīng)當(dāng)避免，可以設(shè)計(jì)成比較大的彎曲半徑，比如15倍線半徑。

如果設(shè)計(jì)時(shí)滿(mǎn)足最小彎曲半徑要求，但是用久了，還是有可能會(huì)斷掉，那么就需要更換電線或者部件，就要考慮更換的方便性，空間可操作性等。

最后，等結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)完成，電路設(shè)計(jì)完成，氣路設(shè)計(jì)完成，各種電和氣元件擺放好，還需要做一些電和氣元件的支撐件和安裝件等。

同時(shí)，在各個(gè)模塊設(shè)計(jì)好后，還需要做機(jī)器蓋子，門(mén)板，還有機(jī)器外觀設(shè)計(jì)等。

其中，動(dòng)門(mén)設(shè)計(jì)需要有安全鎖，比如門(mén)一打開(kāi)，里面的運(yùn)動(dòng)模塊就停下，以保證操作人員的安全。

等等，等等，還有很多內(nèi)容。

但是我發(fā)現(xiàn)，我已經(jīng)嚴(yán)重超出篇幅了。

所以，先說(shuō)到這里，更多的內(nèi)容，以后再細(xì)說(shuō)。

最后總結(jié)一下，有一個(gè)問(wèn)題列表，基本上就是按照流程，去解決這些問(wèn)題。

1.客戶(hù)要完成的工藝是什么？

2.滿(mǎn)足工藝要求的方案有哪些？包括整體方案和模塊方案。

3.競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手是怎么做的？

4.我們用哪種方案，為什么？從精度，載荷，行程，可靠性，可加工性，成本，剛性，強(qiáng)度，復(fù)雜程度，占用空間，重量，等方面綜合比較。

5.整機(jī)整體上有哪些動(dòng)作？被分成哪些子模組？需要光學(xué)定位，成像分析等模塊否？

6.各個(gè)模組有哪些動(dòng)作？動(dòng)作的先后順序是什么？動(dòng)作和停留時(shí)間是多久？

7.各個(gè)模組用什么原理實(shí)現(xiàn)？用滾珠絲桿等標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，還是凸輪，楔形塊，連桿等自由設(shè)計(jì)？

8.驅(qū)動(dòng)用電機(jī)還是氣缸？多大電機(jī)或者氣缸？電機(jī)的扭矩余量是多少？氣缸的推力或者扭矩余量是多少？

9.傳動(dòng)用什么？齒輪齒條，滾珠絲杠，同步帶，減速器等的選擇，滿(mǎn)足精度要求嗎？滿(mǎn)足受力，扭矩或者壽命要求嗎？余量是多少？

10.導(dǎo)向用什么？直線導(dǎo)軌，交叉滾柱，襯套，滑板，還是自己設(shè)計(jì)的低摩擦導(dǎo)軌？精度和受力，作用力矩夠嗎？余量是多少？壽命是多久？

11.結(jié)構(gòu)件的設(shè)計(jì)剛性足夠嗎？怎么加工？成本可接受嗎？如何改進(jìn)可以使得成本更低？

12.關(guān)鍵結(jié)構(gòu)的頻率是多少？滿(mǎn)足控制頻率要求嗎？如何加強(qiáng)剛性？

13.模組上的電線電流夠用嗎？需要電磁屏蔽嗎？如何布局線纜，彎曲半徑夠嗎？方便更換電元件嗎？

14.各個(gè)模組，可能有哪些失效形式？失效后有什么影響？原因是什么？設(shè)計(jì)上如何改進(jìn)？

15.模組怎么裝配，裝配指引是怎么樣的？怎么拆卸？

16.模組之間怎么校調(diào)，怎么連接的？連接后的剛性夠嗎？前幾階模態(tài)頻率是多少？

17.整機(jī)的電纜如何布局？插拔方便嗎？

18.從模組和整機(jī)來(lái)看，如何做易損件的更換？空間足夠嗎？操作方便嗎？

19.對(duì)于關(guān)鍵交互模組，系統(tǒng)誤差分配是怎么樣的？

20.哪些設(shè)計(jì)需要做測(cè)試驗(yàn)證？如何簡(jiǎn)單驗(yàn)證，驗(yàn)證的關(guān)鍵結(jié)果是什么？

21.在裝機(jī)之前，模組需要做哪些測(cè)試？有準(zhǔn)備好測(cè)試項(xiàng)目列表嗎？測(cè)試的內(nèi)容和數(shù)據(jù)，滿(mǎn)足哪些要求才算通過(guò)？

等等。

相關(guān)閱讀：

1.《如何用連桿機(jī)構(gòu)，把水平運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)為垂直運(yùn)動(dòng)？含案例剖析》

http://www.hrhome.com.cn/thread-994066-1-1.html

2.《Rc1/8，G3/4，NPT1/4的含義是什么？BSPT，NPT，Rc，G等螺紋又有什區(qū)別？》

http://www.hrhome.com.cn/thread-1005201-1-1.html

3.《記三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)設(shè)計(jì)經(jīng)歷》

http://www.hrhome.com.cn/thread-993787-1-1.html

4.《機(jī)器人末端的快換裝置，有哪些設(shè)計(jì)要點(diǎn)？》

http://www.hrhome.com.cn/thread-1004402-1-1.html

5.《分辨率，定位精度，重復(fù)定位精度三者之間有什么關(guān)系？》

http://www.hrhome.com.cn/thread-986466-1-1.html

start_00000000

哥，我想知道這些是你的原創(chuàng)嗎？ 還是轉(zhuǎn)貼？

羅羅日記

|start_00000000發(fā)表于 11-03 11:10哥，我想知道這些是你的原創(chuàng)嗎？ 還是轉(zhuǎn)貼？

歷時(shí)一個(gè)月，絕對(duì)只出原創(chuàng)，可關(guān)注我公號(hào):羅羅日記，我在公號(hào)首發(fā)

sull

真心佩服！

羅羅日記

|sull發(fā)表于 11-03 11:28真心佩服！

需要老鐵們的支持，我一個(gè)人寫(xiě)文精力有限。

如果你有好的，有趣的故事或者項(xiàng)目，或者技術(shù)討論，甚至畫(huà)圖經(jīng)驗(yàn)，歡迎提供素材，我們也可以聊聊，我太缺創(chuàng)作伙伴了，你來(lái)嗎？

new_comer

哈哈，樓主起的標(biāo)題絕對(duì)博眼球，爆款文章即將出爐

確實(shí)干貨，贊

羅羅日記

|new_comer發(fā)表于 11-03 12:05哈哈，樓主起的標(biāo)題絕對(duì)博眼球，爆款文章即將出爐<img class="emotion" src="http://www.hrhome.com.cn/static/image/smiley/default/lol.gif" smilieid="12 border=" 0"="" alt=""><br>
<br>
確實(shí)干貨，贊

其實(shí)我還有一個(gè)標(biāo)題，加兩個(gè)字“賺錢(qián)”：

《首次揭秘機(jī)械工程師的工作內(nèi)幕，內(nèi)含絕密賺錢(qián)項(xiàng)目，千萬(wàn)別外傳》


我感覺(jué)這個(gè)更好，但是怕你罵我俗氣，所以把賺錢(qián)去掉了

liuzheng8

能寫(xiě)這樣資料的   應(yīng)該拿年薪的有好幾年了吧  厲害

yinzengguang

樓主屬我同類(lèi)

羅羅日記

|yinzengguang發(fā)表于 11-03 16:12樓主屬我同類(lèi)

[握手]