工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程

syw開門造車

楊經(jīng)保 友好！
3 K0 q2 ]+ n. ~* {8 e0 p2 h0 d.
有問題要請教：
6 \8 S& b8 e9 U; |, \' {  [/ X5 ?絕對值式編碼器也有兩種
1、0----360度方式。
2、N圈..+..（0----360度）方式
( f+ x# G; ~0 b* e( G0 m.
我想問的是：
1、你用的17位絕對值式編碼器，檢測單圈0---360度的碼盤是多少位？
2、檢測記錄圈數(shù)的碼盤是多少位？
我的上面兩問，是想知道這種17位碼盤的精度和最大所能記錄的圈數(shù)是多少？
$ O- z% x0 R+ ^! o# e  s( h% F8 p6 `$ @9 S.
! r& C. c; E$ O/ W謝謝！
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+ I* ~7 ?, r4 rsyw   090415---05.06

湘里狼

經(jīng)典，樓主辛苦了！
向樓主請教一個(gè)問題，設(shè)計(jì)六軸機(jī)器人，無論用伺服、或是步進(jìn)馬達(dá)組合而成，驅(qū)動(dòng)方面怎么控制，用電腦，還是工控機(jī)呢？機(jī)器人可以離開電腦脫機(jī)工作嗎？

楊經(jīng)保

31# syw開門造車 這是一個(gè)專業(yè)性比較強(qiáng)的問題,對于這個(gè)問題我不能給你一個(gè)滿意的答復(fù).
按理說做為設(shè)計(jì)人員應(yīng)該對每一個(gè)細(xì)節(jié)都要了解、熟悉；對于眾多的標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，有可能各個(gè)廠家的設(shè)計(jì)方式方式法不同，產(chǎn)品的細(xì)節(jié)也不盡相同；但是一定要知道其原理和用途、適用場合等。再選用時(shí)要根據(jù)自已設(shè)計(jì)的產(chǎn)品、部件的功能、精度及應(yīng)用環(huán)境等要素來適當(dāng)選取，不一定是高精度要求的一定要選用比要求還要高的檢測元器件。關(guān)鍵的問題是要把握好總體的精度和相互的匹配問題。

楊經(jīng)保

32# 湘里狼 六軸機(jī)器人的各軸怎樣控制，我想以你的資歷也能理解的到；不論是哪種驅(qū)動(dòng)方式，都要六軸相互組合起來做空間運(yùn)動(dòng)，按規(guī)劃好的路徑來完成任務(wù)．如果工作的路徑和任務(wù)長期不變，也是可以用工控的方式來編程控制的；如果按照柔性加工的工作要求來做控制就要用到運(yùn)動(dòng)控卡或單片機(jī)，另做示教系統(tǒng)了；當(dāng)然只有運(yùn)動(dòng)控制卡是不夠的，還要有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和自已開發(fā)第三方控制程序、示教系統(tǒng)。

syw開門造車

楊經(jīng)保 友好！
" W/ a& u' h: ?; T; e. O.
7 t6 l1 V) J6 ]是這樣：我在1976年的時(shí)候，專門請假去沈陽聽過一次日本專家在我國舉辦的
3 ?: m, z) {1 D" F/ t, p“示教型機(jī)械手講座”，時(shí)間是一個(gè)星期。因?yàn)橐?jīng)過一個(gè)翻譯做傳聲筒，盡管
聽的費(fèi)勁，但卻聽的如醉如癡。
我非常想從事機(jī)械手和數(shù)控機(jī)床研制方面的工作，但一直沒有條件。
) e3 f0 |( L) f& I+ s9 V我將我們社區(qū)所有的有關(guān)機(jī)械手方面的資料全部下載（當(dāng)然也包括你上傳的資料），
; {6 s- h1 e( I" ~8 J但看書和與專家探討完全是兩回事，所以才有“聽君一席話，勝讀十年書”之說！
0 J- N  s. R% S3 a: O; f正因?yàn)槿绱耍裨诖说赜龅搅四氵@位真正的機(jī)械手方面的專家，豈能輕易放過
, @* Z# a  N6 R討教的機(jī)會(huì)，所以請恕我無理！
需要事先說明的是，在問的過程中，如涉及你項(xiàng)目中的核心機(jī)密，盡可不答！
" j+ l) N" B7 ~8 j2 A5 x0 P.
還有問題要請教：
絕對值編碼器采用的是“格雷碼”，而在控制的過程中，得將采集到的“格雷碼”
轉(zhuǎn)換成“BCD碼”才能進(jìn)行加、減運(yùn)算。我想問的是：
1、這一轉(zhuǎn)換工作，在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用當(dāng)中，是采用軟件來完成，還是采用硬件來完成？
6 O  {% V4 |( _2、如果采用硬件來完成，買絕對值編碼器時(shí)，廠家是否能提供“配套的譯碼器”。
! x/ R( F& C2 w. y.
謝謝！
8 B! T; l* q* ]" z.
syw  090417---02.36
: T1 L% C6 {" C& d6 C
$ c& G. ?, ]: J0 X% \5 I
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FLEI200410

寫得不錯(cuò)，有水平

xiaohuilang

很好  會(huì)有參考價(jià)值

楊經(jīng)保

35# syw開門造車 你的問題問的很深刻，也愿意與你做深層的探討！我也不是什么專家，只不過是有一些小小的設(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)而已，寫這個(gè)《工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)過程》只不過是想起個(gè)拋磚引玉的作用，在論壇里高手云集，做過機(jī)器人的也大有人在，想通過此來結(jié)識更多的同行朋友，共同探討．
我現(xiàn)在設(shè)計(jì)的六軸機(jī)器人采用的是雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng),在機(jī)械結(jié)構(gòu)適當(dāng)?shù)奈恢迷傺b一個(gè)單獨(dú)的編碼器,用數(shù)據(jù)采集卡采集時(shí)實(shí)數(shù)據(jù),由自已開發(fā)的第三方軟件進(jìn)行信號轉(zhuǎn)換;當(dāng)然也可以采用Ａ/Ｄ 、Ｄ／Ａ轉(zhuǎn)換模塊，現(xiàn)在我也一直在考慮這方面的問題：就是直接采用伺服電機(jī)的編碼器，去掉另加的編碼器；一來可節(jié)約些成本，二來有利于編程。

shanghau862

謝謝前輩，您的資料很好也很詳細(xì)，對入門者有很好的引導(dǎo)作用，也擴(kuò)大了視野
頂——————頂————

湘里狼

34# 楊經(jīng)保
9 N! T  H( X3 M樓主你好，首先謝謝你的教導(dǎo)！
正如開門前輩所說那樣，如果涉及到核心部分的機(jī)密，你可以不回答，
但是如果方便的話，可不可以貼些更為詳細(xì)的圖片或?qū)嵗蟻恚奖阌懻摵蛯W(xué)習(xí)。
我對于數(shù)控方面有很濃厚的興趣，我先貼個(gè)簡單的三軸工作臺(tái)上來，以便討論，請見諒

% ^6 k( y# \0 c& ]2 R這是一款雕刻機(jī)，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方面已經(jīng)是很成熟的技術(shù)了；但是驅(qū)動(dòng)控制方面，一直依賴都要依賴國外的軟件，才能完成各種雕刻任務(wù)，并且還不能在脫機(jī)情況下工作，要與電腦連線才能工作。能否開發(fā)和電腦脫機(jī)工作的驅(qū)動(dòng)控制器呢？