工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計過程

薦 [復(fù)制鏈接]

tsh403

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發(fā)表于 2009-8-24 16:02:10 | 只看該作者

機(jī)械手臂越多，是要實現(xiàn)聯(lián)動的，以空間兩點的距離L時，怎么實現(xiàn)到兩點間的勻速移動及勻加速移動？？
怎么分配各軸一起配合呢？？

回復(fù) 問題專業(yè)，描述清楚伸手黨/灌水/看不懂

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楊經(jīng)保

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樓主| 發(fā)表于 2009-8-27 17:54:55 | 只看該作者

59# w9049237
機(jī)器人設(shè)計本來就可以不拘一格,控制律也可以根據(jù)實際使用要求去組織建模;如果想用通用的控制器模塊可能數(shù)據(jù)采集接口不太理想.自已不想開發(fā)程序及控制器的話,可以直接與其它的機(jī)器人公司聯(lián)系下,直接購買軟件及控制硬就行了.

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楊經(jīng)保

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樓主| 發(fā)表于 2009-8-27 18:09:30 | 只看該作者

61# tsh403
　　　機(jī)器人位姿控制有：速度控制、力控制、位置控制；又分點到點控制和連續(xù)運動軌跡控制。各軸相互之間的運動配合的運動算法及控制律也基本相同，只不過在細(xì)節(jié)上各不相同而已。
　　　怎樣實現(xiàn)各軸聯(lián)動是一個大的話題，一句話說清楚的。也以簡單點說一下：實現(xiàn)某一運動軌跡要求，且必是兩軸及兩軸以上的運動時，各軸的位置、速度返饋及軌跡運算是彼此相關(guān)聯(lián)的。它不是單閉環(huán)控制系統(tǒng)，是多輸入多輸出控制系統(tǒng)。