一例高水平的宏程序，求其數學原理

孤城領主領主

說明：機器上裝了個四軸，尾座，及連接兩者的連接板。在連接板上有一個能轉動0度和90度的旋轉氣缸。四軸為A軸，旋轉氣缸為C軸。
) q+ _& }+ U5 ]( B( B6 b4 e5 LO7015;
3 N, d* t# h7 o$ z. TG91G28Z0.;
G40G80G49G69;
" T% g& W; A; B* t: A9 @M06T21;
( S3 ^% H( m6 fM19;（準確定位）
M17;（探針打開）
M81;（C軸松開）
M72;（四軸松開）
/ e2 s  F; c' _, \. p: }G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82為C軸旋轉至90度）
M71;（四軸鎖緊）
M80;（C軸鎖緊）
#7441=#580-[#581-#7182];
#7442=#581-[#580-#7181];
#7443=#7183;
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標g54.1P23旋轉20度,后得到的新坐標為G54.1P25)
G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
+ Q6 ?- O! d: j5 p% M......
......
M30;

O7200;
0 o8 c8 z3 n) {' \0 x. ]G5.1 Q0;
% A& f  {0 d  mIF[#2EQ2]GOTO200;
% A; B, B5 L/ a  VN200;
#8=#580;（C軸旋轉中心X）
#9=#581;（C軸旋轉中心Y）
5 \* R% I( `) e- k* f#10=#582;（A軸旋轉中心Y）
- [1 q" n# |4 x$ g#11=#583;（A軸旋轉中心Z）
GOTO300;
9 L8 n% E# s/ H6 LN300;
#12=#0;(THERMAL X)
$ I- ~! J( T6 [' F, ^& ^7 O8 D3 r#13=#0;(THERMAL Y)
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補償值，這個由探針確定，一般在0.01以內在本程式中為已知的)
+ _/ g7 s4 R+ c' IIF[#19NE#23]GOTO1;
#3000=91;
N1;
IF[#19GT100]GOTO2;
N2;
3 d* Y+ H% W# a# P3 t#19=#19-101;
#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
6 _/ M' B3 G2 A# g/ c9 ]1 X8 [( V#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
. ?% l/ X2 |0 e1 c8 nN3;
#101=#101-#12;
2 @( O# n# t" \6 N& z#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
3 C8 s1 M, |9 A- ?$ Z( o#104=#102/SIN[#103]
#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
3 ?+ e6 r3 S! G2 v4 V9 V#120=#107+[#9-#10];
#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
1 B& ]3 h* a# b6 L8 |#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
- k! x- ?/ G% B#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
#117=#0;
( c& R, a; v- L. z8 w; U4 c#118=#0.;
#119=#0.;
$ [% [- ]! _  Z! QIF[#20EQ#0]GOTO60
9 o7 o2 z) x. L+ D' LN60;
IF[#23EQ#0]GOTO20;
0 J. ^0 u( ~1 s9 [! d* M7 P- rIF[#23GT100]GOTO10;
N10;
& y9 {) Y) H' E  s# y#23=#23-101;
5 C* w; A' q0 @4 E8 T" j#100=#23*20;
#[7001+#100]=#114+#117
#[7002+#100]=#115+#118
3 p0 v, W2 d% [: H9 Z#[7003+#100]=#116+#119
N20;
5 K7 T- u4 C4 n: F( `  ]  g/ K; CM99;
& M8 z; g& x7 [- T2 A哪位大俠能看出紅色標記處的數學原理？
4 y" A6 |) x, I2 @

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下個腳印

duanyz

井號+數字就是一個變量吧？紅色的就是一個運算+賦值

ame0624

這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數的知識

_Lee

作為菜鳥，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過類似的坐標轉換，但是沒涉及到機床的參數，原理應該差不多。第一個紅的應該跟機床自身有關，第二個紅的其實很好理解，原理就是三角函數而已。把這點移到另一點，新點在舊坐標系里的坐標值。

惠智網安

這叫高水平？

lukexc

看來落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以說這程序很亂嗎？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0
; L" ~% ]/ s, p# [8 I
IF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
……
GOTO300;
* V1 ]! |, N! \) {3 jN300;
  e% d6 N. k( h9 h主程序沒有傳遞B（#2）的值，這段IF根本就沒用。而且這兩段的跳轉（目的段就在跳轉的下面，無論有沒有跳轉都將執行這下面的程序）根本就意思，所以后面主題程序還沒仔細看，興趣就少了一大截

孤城領主領主

冷月梧桐 發表于 2013-11-5 18:42
我可以說這程序很亂嗎？？
& p* H, i( D5 uG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

- V) b$ u: u  I' ]9 k9 o$ M7 U& v. i是我自己故意刪改，其實這些程序的跳轉沒有多大意思，我覺得最精妙的是它的數學轉換，可惜我一直沒有看懂它講坐標做這樣處理的數學根據是什么

孤城領主領主

karlmayerdesign 發表于 2013-11-5 08:38
看不懂 可不可以留下個腳印

. n- v$ O2 f! q: c* j# I可以