用蝸桿減速直流減速電機(jī)來做機(jī)器人腰部動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)可行么

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gemiusunyi

電梯直達(dá)

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發(fā)表于 2015-10-13 10:58:08 | 只看該作者 |只看大圖 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式

本帖最后由 gemiusunyi 于 2015-10-13 11:08 編輯

打算用蝸桿減速直流電機(jī)來控制機(jī)器人的彎腰動(dòng)作，幅度大約在15-20度，
編碼器直接感應(yīng)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)角度控制電機(jī)的啟動(dòng)與停止，當(dāng)?shù)竭_(dá)預(yù)設(shè)角度時(shí)停止電機(jī)。
以前沒使用過蝸桿減速電機(jī)，看資料提到了蝸桿電機(jī)的正反轉(zhuǎn)間隙問題，不是太明白實(shí)際運(yùn)用時(shí)的缺點(diǎn)

減速電機(jī), 機(jī)器人, 可惜了

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gemiusunyi

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樓主| 發(fā)表于 2015-10-13 14:29:36 | 只看該作者

kayex 發(fā)表于 2015-10-13 12:32
渦輪蝸桿減速器在正反轉(zhuǎn)的時(shí)候可以通過系統(tǒng)補(bǔ)償來調(diào)整，正反用表打，可以把誤差減少到一定程度

控制方法是，編碼器不讀電機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出，編碼器讀取的事整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)（軸承蓋和支架相對(duì)位置）的旋轉(zhuǎn)角度，
運(yùn)行時(shí)給直流電機(jī)供電，到達(dá)指定角度時(shí)斷電，反轉(zhuǎn)時(shí)電機(jī)電線反接通電，到達(dá)指定角度時(shí)斷電。
這種方法還會(huì)受到蝸桿正反轉(zhuǎn)間隙的影響么