汽車無人駕駛傳感器平臺

寂靜天花板

隨著高級駕駛員輔助系統 （ADAS） 系統的問世以及無人駕駛的推動與發展，汽車需要對周圍的環境了如指掌。駕駛員能夠感知我們周圍的環境，同時做出判斷，并在不同的情況下迅速反應。然而人無完人，我們會疲憊、分神，也會因為失誤而犯錯。為了提升安全性，汽車制造商正在設計應用于小客車的ADAS解決方案。汽車依靠各種各樣的傳感器來感測不同情況下復雜的周圍環境。然后，這些數據將被傳送給例如TITDA2x等高精密的處理器，最后被用于自動緊急剎車 （AEB），車道偏離報警 （LDW） 和盲點監測等功能。
+ o* e) _9 L6 X9 l0 X3 D% t目前，用于周圍環境感測的傳感器主要有以下幾種。

被動傳感器——主要用于感測從物體上反射或發射出來的射線。
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可視圖像傳感器——所有的成像儀都在可視光譜中運行
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$ m0 n- n2 _2 Z0 s. J# V紅外圖像傳感器——在可視光譜外運行。可以是近紅外或熱紅外（遠紅外）。
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6 _- g; z1 ?# x0 z$ Q被動傳感器會受到環境的影響——不同時刻，天氣等。例如，可視傳感器會受到每天不同時刻可見光數量的影響。

3 [' c3 r) Y! m2 p: k/ P" C主動傳感器——通過發射出射線并測量反射信號的響應。其優勢是能夠隨時獲得測量結果，不受時間或季節的影響。

8 ]  g/ o/ e+ f& M; J! g( v雷達——通過發射無線電波，根據從物體上反射回來的無線電波來確定這個物體的距離、方向和速度

超聲波——通過發射超聲波，根據從物體上反射回來的超聲波來確定這個物體的距離
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5 A; g& [. e$ ?, Q  L激光雷達——通過掃描從一個物體上反射回來的激光來確定物體的距離
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+ C# ?% q+ U& b% `' k飛行時間——利用攝像頭測量紅外光束從物體上反彈回來到傳感器的時間來確定這個物體的距離
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! s7 R( W# W6 e# v/ D4 d8 [4 D0 l結構光——將已知光圖投射到一個物體上，例如通過TI的數字光處理 （DLP） 設備進行投射。隨后，攝像機將捕捉變形的光圖并進行分析，以確定物體的距離。

為了在多種不同的情況下提供增強的準確度、可靠性和耐用性，通常至少需要用一種以上的傳感器來觀察同一場景。所有傳感器技術都有其固有的限制因素和優勢。不同的傳感器技術可以被組合在一起，將來自同一場景下不同傳感器的數據進行融合，從而提供一個更加穩定耐用的解決方案，通過數據融合比較了視圖混淆。其中一個典型的示例就是可見光傳感器和雷達的組合。

! }8 }+ z- z" f- t: w6 S7 X可見光傳感器的優勢包括高分辨率、擁有識別物體和對其分類的能力以及能夠提供重要信息情況的功能。然而，它們的性能會受到自然光強弱以及天氣（諸如下霧、雨雪）的影響。此外，例如過熱等其他因素也會導致圖像的質量因噪聲的影響而下降。TI的處理器所提供的精密圖像處理可以緩解其中的某些影響。

. v& `7 i  r/ z, }+ }8 L8 e  i另一方面，雷達能夠穿過雨雪，并且可以非常迅速且有效地測量距離。多普勒雷達（Doppler radar）具有額外的優勢，能夠檢測物體的運動。然而，雷達的分辨率較低，并且不能輕易地識別物體。因此，可見光和雷達所產生數據的融合提供了一種在多種不同情況下更加穩健耐用的解決方案。
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$ v& x2 J# G2 K  t/ ~# b; x- k+ D* q此外，不同傳感器之間的成本有所差異，這也會影響到針對特定應用的最佳選擇。例如，激光雷達 （LIDAR） 能夠提供非常精確的距離測量功能，但是成本卻比被動圖像傳感器貴出很多。不過，隨著技術的不斷發展，成本也將會持續降低，而汽車最終將在多種傳感器的幫助下做到眼觀六路、耳聽八方。
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林中樵