冗余驅動過約束平行機構的動力學問題

marine_liuz

具體模型如下：

2個油缸驅動上平臺動作，帶動柱子動作，連接部分全部使用的虎克鉸。

對于2自由度的平行機構，通2個驅動單元的運動就可以確定上平臺的運動軌跡。

考慮設備的的安全性，又引入了2個驅動單元，4個驅動單元同時主動出力，驅動上平臺動作，在這種情況下，存在冗余驅動的問題，通過引入什么邏輯，可以實現液壓油缸的冗余驅動。

我的考慮過程：
由于多引入了2組驅動單元，為使上平臺實現2個自由度的轉動，2兩組油缸動作已確定上平臺的運動軌跡，為保持運動軌跡，另外2組油缸需要實時的、精確的位移控制，能與前2組油缸的動作協調一致，并提供驅動力，我認為這對油缸的精度要求太高了，液壓油缸可能沒法實時動態的跟隨前面2油缸的驅動動作，保持上平臺運動軌跡，這樣就會導致，冗余驅動的2組油缸因運動的步調不一致，會出現過載，讓上平臺過度變形，甚至卡死現象，結果，起到相反起到很不利的效果。

請問對冗余驅動有經驗的人士：
1.液壓油缸可否實現四只油缸步調一致，冗余驅動？
2.四只油缸的在動態運動中，受力是如何分配的，是否通過平臺，油缸的等剛度計算，通過變形協調方程的引入而解算四只油缸的受力問題？

在工程設計時，遇到上面的問題卡殼了，一直沒有找到解決方案，請經驗人士指點一下，謝謝了！

marine_liuz

求助經驗人士

水秀天藍

這個結構剛度比較差。須慎重考慮。

universal

這種結構，各缸必須同步，你這個還是簡單的，解算三角方程就行了，Steward平臺六軸全動，六自軸度，那個才麻煩呢。四軸卡最好買進口的，最好就是讓伺服閥廠家給你調好。