SCARA工業(yè)機器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？

電梯直達(dá)

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發(fā)表于 2017-3-17 11:27:40 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式

本帖最后由夢縈飛于 2017-3-17 11:30 編輯

哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計，對大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒查到相關(guān)資料。
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點最大變形位移0.1mm，不知道對不對。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！

工業(yè)機器人, SCARA, 有限元分析, 小臂, 變形位移

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發(fā)表于 2017-3-17 16:15:26 | 只看該作者

你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過0.1mm，不過這個也和機器人自身精度要求等相關(guān)

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樓主| 發(fā)表于 2017-3-17 17:32:17 | 只看該作者

本帖最后由夢縈飛于 2017-3-17 17:48 編輯

楊陽洋洋洋發(fā)表于 2017-3-17 16:15
# Q% n; G/ ?4 F你好，我也對scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...

謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點的向下最大變形位移為0.05mm。
然后對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計拔模方向，對稱等一些根據(jù)實際制造約束。
接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實際加工、裝配等情況重新設(shè)計。
最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點的向下最大變形位移為：0.08mm。
拓?fù)溥^程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計完成后還要對其進(jìn)行模態(tài)分析。
不知道這樣可行不，哪里出錯了，麻煩大俠指出，謝謝。
用的軟件是hyperworks

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發(fā)表于 2017-3-17 18:01:18 | 只看該作者

夢縈飛發(fā)表于 2017-3-17 17:32+ {9 M0 A! b9 n) ^# |% v. r; I0 \: k. C
謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過程大體如下：我首先是對設(shè)計的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

論文整個過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做

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樓主| 發(fā)表于 2017-3-17 18:07:15 | 只看該作者

楊陽洋洋洋發(fā)表于 2017-3-17 18:01
8 B3 w1 `9 {5 ]' ~論文整個過程我不太明白，我也沒用過hyperworks，只是聽說這個軟件可以做有限元分析。你可以說一下你想達(dá) ...

我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機器人的機械部分進(jìn)行設(shè)計。目前我設(shè)計好了大小臂后，想對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機械臂，達(dá)到減小機械臂在轉(zhuǎn)動時的慣性，減少成本等目標(biāo)。

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發(fā)表于 2017-3-18 09:20:44 | 只看該作者

夢縈飛發(fā)表于 2017-3-17 18:07+ I2 N- L8 R. I. Y
我的畢業(yè)論文是對SCARA工業(yè)機器人的機械部分進(jìn)行設(shè)計。目前我設(shè)計好了大小臂后，想對其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

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樓主| 發(fā)表于 2017-3-18 10:34:47 | 只看該作者

楊陽洋洋洋發(fā)表于 2017-3-18 09:202 i3 b7 {! q# c' s- P J4 d3 w6 C
拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

我學(xué)習(xí)這個軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來實現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒考慮以應(yīng)力為約束條件。

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