求助：3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解

jxkyw

" z* O% m+ J3 t5 U; Y現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動方程
7 `1 M& \3 G9 F/ ^1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程
; }8 C6 }/ J0 [2 u; y

有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

$ H+ T+ p/ Y2 e% l
/ w( p1 |3 n. ]- N" i3 a% u6 }7 F; N

universal

h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

pengzhiping

這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

jxkyw

pengzhiping 發(fā)表于 2017-6-6 13:43
0 @; w' O# @8 j# E; K8 a" _0 C- J2 a這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數(shù)。由于路徑很多種可以優(yōu)化一下。

能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導(dǎo)過？

% D) J! D% V. b! N

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且運(yùn)動學(xué)優(yōu)化不一定走直線。

8 r9 ^) ~1 ^  f4 m0 _$ w6 R幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 14:13
幫我推導(dǎo)推導(dǎo) 順便考驗(yàn)一下自己？

兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 14:51
  S+ h6 [5 w- L! d7 O5 n兄弟，就這點(diǎn)東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數(shù)都能確定。X1，X2，Y1， ...

# T* S4 K( U: w2 q3 |- n% P: G老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵
$ S( W; I" M- R* R2 H# [

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
8 U1 _4 J5 A# P6 p" b4 ]老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

兄弟，你就三個自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。
9 W2 n( J0 K5 l* K6 w, z! n

universal

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 15:13
老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因?yàn)槭强臻g坐標(biāo)。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動搞搞清楚。
+ I& F/ u5 y$ M1 {& E$ L

jxkyw

universal 發(fā)表于 2017-6-6 16:57
: \; _6 Z0 F3 B$ [; I: L6 B! r你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實(shí)際中來，把插補(bǔ)和聯(lián)動搞搞清楚。

大神請給出公式。。。