用“環(huán)面蝸桿減速器”設(shè)計機器人逐漸成熟

xmdesign

幾年前突發(fā)奇想~如果機器人利用環(huán)面蝸桿減速器會如何？
坑是比較大也遇到許多的問題，因為沒啥參考，只能個人業(yè)余時間慢慢摸索和不斷調(diào)整，時間很快一下又來到了雙足&四足時代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB


, @+ l( L4 R  Z% R! }* @

parkorliu

環(huán)面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領(lǐng)域應(yīng)用時，機器人常年進行擺動焊接時，如何保證精度壽命。

xmdesign

parkorliu 發(fā)表于 2023-10-23 09:39
( Q9 N1 E. i' j3 g# I1 k8 L環(huán)面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領(lǐng)域應(yīng)用時，機器人常年進行擺動焊 ...

% [2 Z0 N+ S& F" W5 u替換部分零件為其他耐磨材料，雖然減少了環(huán)面蝸桿原本的承載能力，夠用就好
7 r$ g5 m# ~( d* m% x. v$ l2 d

xmdesign

parkorliu 發(fā)表于 2023-10-23 09:39
環(huán)面蝸輪蝸桿最大的問題不在于精度和速度，最大的問題的使用壽命。在弧焊領(lǐng)域應(yīng)用時，機器人常年進行擺動焊 ...

. \  }# V2 M3 I( a9 N$ S% N) {& \9 A另外比數(shù)30以下&導(dǎo)程角度大~非自鎖，再解決些其他問題，優(yōu)勢對比少齒差系列有輪嚙入、嚙出等問題

喂我袋鹽

, Q0 F4 V& W# xhttps://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
1 I1 ]& ^. T  f4 T, ]* chttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0

喂我袋鹽

請教LZ一個低成本之問。
- ]- E( t  v( K1 w# ]$ r- u( n
咱們捋一下。

+ E  h& X( W! [6 k/ D4 X% z, M如果要大量推廣，飛入尋常百姓家，那么必須低成本；
! T& [$ W( Z: B) a' g' P' w
7 m6 e! f7 |/ b, ^( R+ ], O8 @為了低成本，所以研究核心部件的低成本化。邏輯是自洽的。
+ z+ }( X" l  E! g7 h
( g$ ?3 z  `" Y8 t% g% n' T換句話說，如果大量采用貴一些的標件，方便DIY替換，是否也是一種造福普羅的低成本之路呢？

# ]1 q' Q5 x" W* e/ Z8 }- h2 I此路通否？

xmdesign

喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-10-29 10:18
5 |+ g3 G1 }7 @請教LZ一個低成本之問。

咱們捋一下。

7 ]& \! S" Y; v易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優(yōu)勢的工程塑料。
再來剖析“環(huán)面蝸桿”的相對優(yōu)勢：
. y# V, P4 U. h# Y: G  H- r承載能力強、效率上去了，當導(dǎo)程角度加大后會使壓力油膜保持得更好；
但是導(dǎo)程角度大會難加工，這個是需要解決的問題；
; M3 O1 ~8 v& H+ y% l! z' n- Q再是加工精度方面問題，也是需要解決的問題；
所以俺擼了幾個小加工磨（專）機，缺點是只能加工“這個”，這樣主要零件會采取壓鑄模具做初胚，再上專機精加工來實現(xiàn)低成本。
~減速器結(jié)構(gòu)上魔改設(shè)計 犧牲些承載能力，換取容易精密加工等方式（有失有得）
' ^1 u$ j. r7 R: @& S8 F6 k2 {

喂我袋鹽

xmdesign 發(fā)表于 2023-10-29 11:08
易格斯有推普通渦輪蝸桿減速器做的機械臂，當然他們用其優(yōu)勢的工程塑料。
7 u! j9 N7 m1 ^" K! G再來剖析“環(huán)面蝸桿”的相對優(yōu) ...

用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎
0 `8 d+ n) F" D3 |8 s& A

xmdesign

- b! b+ e1 ^/ C

喂我袋鹽 發(fā)表于 2023-10-29 11:17
1 ?" p. t- d; s; Q用鈑金做機械臂，降低承載要求？這個思路可行嗎

得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結(jié)構(gòu)，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減少，當然本體成本確實降到極致，不過易格斯并沒有太優(yōu)化外觀和優(yōu)化機械臂結(jié)構(gòu)，例如機械臂本體內(nèi)增加平衡拉簧，俺稍微補了下這個方面。
' ^/ h" x; j3 y6 Q/ F6 U  d

; W) a  A; G$ O

喂我袋鹽

xmdesign 發(fā)表于 2023-10-29 11:24
得益于蝸輪的雙輸出軸方式，雙端緊固后形成受力的拓撲結(jié)構(gòu)，機械臂本體的剛性其實較好，再本體自重較大減 ...

* g2 ~- L& d! x4 W2 xhttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km

/ {7 I- e  Q$ ]6 H  c) d易格斯的轉(zhuǎn)型之路肯定是值得點贊的。
: Z) h# e& P5 I) N) ]+ R
/ \' q5 g& k' l; C他的機械臂我還沒看到顯著的優(yōu)點。lz怎么看？