設(shè)計(jì)驗(yàn)證-----機(jī)構(gòu)啟動(dòng)和停止的瞬間，產(chǎn)品是否會(huì)掉落

塵世天涯

目前拿到一個(gè)任務(wù)，需要驗(yàn)證在機(jī)構(gòu)啟動(dòng)和停止的時(shí)候，產(chǎn)品是否會(huì)從夾爪上掉落
結(jié)構(gòu)如下圖所示：
氣爪抓取產(chǎn)品，產(chǎn)品頭部為金屬，細(xì)長(zhǎng)部分是電纜。總重量165g
氣爪加持力為244N
無(wú)桿氣缸推力為153N，行程450mm，需要在1秒內(nèi)到位。整個(gè)設(shè)備節(jié)拍為6.5秒
無(wú)桿氣缸總負(fù)載（包含產(chǎn)品）為5kg
目前初步選定行程兩端各安裝一個(gè)液壓緩沖。型號(hào)為 米思米MAKC1008B
現(xiàn)在需要驗(yàn)證，在無(wú)桿氣缸啟動(dòng)或者到達(dá)行程末端的時(shí)候，產(chǎn)品會(huì)不會(huì)從夾爪上掉落
我個(gè)人做了一些計(jì)算，不過(guò)心里沒(méi)底。想請(qǐng)教各位，是如何計(jì)算的。
以上，不勝感激。

2266998

先找到最大加速度與減速度點(diǎn)，再計(jì)算那個(gè)時(shí)候的摩擦力，綜合起來(lái)計(jì)算傾翻，過(guò)了傾翻點(diǎn)，有傾翻時(shí)間，就會(huì)翻，沒(méi)有傾翻時(shí)間，就翻不了

塵世天涯

2266998 發(fā)表于 2014-12-25 17:00
先找到最大加速度與減速度點(diǎn)，再計(jì)算那個(gè)時(shí)候的摩擦力，綜合起來(lái)計(jì)算傾翻，過(guò)了傾翻點(diǎn)，有傾翻時(shí)間，就會(huì)翻 ...

目前的加速度我已經(jīng)算了，只不過(guò)是做了很多假設(shè)
比如：
忽略無(wú)桿氣缸和直線導(dǎo)軌的阻力
認(rèn)為液壓緩沖在整個(gè)緩沖行程中的阻力恒定

但是到了計(jì)算傾覆的時(shí)候，我有些拿不準(zhǔn)，能否講細(xì)一點(diǎn)？
還有個(gè)問(wèn)題：這種情況是由于氣爪與產(chǎn)品的摩擦力不足而掉落還是由于慣性力造成的傾覆扭矩打開(kāi)夾爪而掉落？
居然引起了998大俠的關(guān)注，竊喜一下。期待大俠回復(fù)

2266998

塵世天涯 發(fā)表于 2014-12-25 17:09
目前的加速度我已經(jīng)算了，只不過(guò)是做了很多假設(shè)
比如：
忽略無(wú)桿氣缸和直線導(dǎo)軌的阻力

沒(méi)有什么可以指導(dǎo)的，就是純粹理論力學(xué)，

你要計(jì)算傾翻的那個(gè)東西，按加速度，或減速度計(jì)算慣性力，把這個(gè)力逐步導(dǎo)到運(yùn)動(dòng)件上去，也就是針對(duì)你要在上面輕翻的那個(gè)參照體，

就是逐步算，比如有夾鉗的，計(jì)算摩擦力，看是不是能夾住，能不能‘悠起來(lái)’，能不能偏轉(zhuǎn)，

就是一點(diǎn)一點(diǎn)計(jì)算，沒(méi)有其它途徑

常大爺

剛?cè)胄?nbsp; 不是很懂  但是你們165Kg一秒鐘450mm啟動(dòng)運(yùn)行停止   這得多大的加速度  厲害

補(bǔ)充內(nèi)容 (2014-12-26 07:53):
哦  不好意思  看拐了   呵呵

小灞

覺(jué)得可以使用傳遞函數(shù)的形式分解每一部分力，最終落到夾爪上面的受力情況進(jìn)行具體分析。

塵世天涯

2266998 發(fā)表于 2014-12-25 17:14
沒(méi)有什么可以指導(dǎo)的，就是純粹理論力學(xué)，

你要計(jì)算傾翻的那個(gè)東西，按加速度，或減速度計(jì)算慣性力，把 ...

對(duì)我來(lái)講，比較關(guān)鍵的是，在計(jì)算過(guò)程中需要有一些假設(shè)，這些假設(shè)是否合理，就會(huì)成為計(jì)算結(jié)果是否正確的關(guān)鍵。
下面是我計(jì)算的過(guò)程，寫(xiě)的字比較丑，見(jiàn)諒
首先假定：忽略氣缸和導(dǎo)軌的摩擦力；認(rèn)為液壓緩沖在緩沖過(guò)程中的輸出力恒定；假定產(chǎn)品重心位于高度的中部；假定產(chǎn)品為剛體
1. 統(tǒng)計(jì)所有零件的重量
2. 使用氣缸推力和零件總重計(jì)算加速度
3. 根據(jù)最高速度和零件總重得到動(dòng)能，依據(jù)做功公式，計(jì)算緩沖器輸出阻力，并得到減速過(guò)程的加速度
4. 根據(jù)加速度計(jì)算產(chǎn)品上的“慣性力”，比較傾覆扭矩和夾持力扭矩

海闊天空haibo

很深?yuàn)W啊！

逍遙處士

何不用結(jié)構(gòu)防止掉落，而僅靠摩擦力？

negtive

你看看比最快速度運(yùn)行還快多少就一定會(huì)掉下來(lái)，然后一點(diǎn)點(diǎn)削減速度，直到概率足夠低就差不多了。這個(gè)思路應(yīng)該是比較靠譜的，我平時(shí)造彈簧時(shí)，這個(gè)方式對(duì)特殊結(jié)構(gòu)進(jìn)刀和退刀都解釋的比較好。

簡(jiǎn)言之，不可靠，就是因?yàn)樘臁?/td>