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機器人運行時不走直線

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h7222354

電梯直達

1^#

發表于 2016-1-15 20:07:47 | 只看該作者 |倒序瀏覽 |閱讀模式

如上圖所示，機器人示教1，2兩點（兩點距離1M），理想狀態下會沿方管的直邊走一條直線，而實際上走了一條空間曲線（那條淺藍色的線條）。造成這種現象的原因是什么。
機器人控制程序除了用到每軸的長度，減速機減速比之外，是否還有別的變量？

機器人, 減速機, 方管, 空間

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h7222354

2^#

樓主| 發表于 2016-1-15 20:08:09 | 只看該作者

大家討論下，呵呵。

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龍游大海

3^#

發表于 2016-1-15 20:19:34 | 只看該作者

方管的直線相對機器人的座標是空間的

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17567410

4^#

發表于 2016-1-15 20:20:47 | 只看該作者

嚴格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

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冷月梧桐

5^#

發表于 2016-1-15 20:23:07 | 只看該作者

感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說

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h7222354

6^#

樓主| 發表于 2016-1-15 20:23:45 | 只看該作者

龍游大海發表于 2016-1-15 20:19
1 X" a5 q; |" N方管的直線相對機器人的座標是空間的

但我示教了2個點，2點之間應該呈一條直線的。按機器人控制程序來說，會走一條直線吧。

點評

機器人55555

這與機器人的算法有關，兩個點直接不一定走的直線，要看你示教用的運動指令是什么函數，此函數在算法里寫好的是不是按直線運動的發表于 2016-1-30 13:14

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h7222354

7^#

樓主| 發表于 2016-1-15 20:24:42 | 只看該作者

冷月梧桐發表于 2016-1-15 20:23
}, t7 }6 t5 s* [; z& z感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說

對，就是幾個軸聯動的，現在找不到問題點在哪兒。

點評

機器人55555

以ABB為例，MoveL出來的是直線，MoveJ出來的很可能不是直線發表于 2016-1-30 13:20

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h7222354

8^#

樓主| 發表于 2016-1-15 20:27:17 | 只看該作者

17567410 發表于 2016-1-15 20:20
. w& X& V+ f1 M/ Y; R嚴格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！

是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。

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迷茫的維修

9^#

發表于 2016-1-15 20:49:17 | 只看該作者

是不是有奇異點

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m_e

10^#

發表于 2016-1-15 21:00:03 | 只看該作者

這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環？

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